Поваляев А.А. Спутниковые радионавигационные системы (2008) (1151867), страница 2
Текст из файла (страница 2)
Вычисление произведения ЛН ..............................................28! Приложение Е. Вычисление коварнационной матрицы составного (ш+9)- вектора ..281 Приложение М. Вычисление вероятности Р(с), д, г) попадания й-мерной нормальной случайной величины с параметрами О, 1 внутрь шара с радиусом г, удаленного от начала координат на величину Й .............. Прилоигение (9. Вычисление плошади 8 (К, г(, г) шарового сектора 9-мерного шара с радиусом К, отсекаемого другим г)-мерным шаром с радиусом г, центр которого удален от центра первого шара на расстояние 6..............
Приложение Р. Доказательство леммы частичного решения системы линейных уравнений.. Приложение О. Преобразование функции правдоподобия (6.5) ............... Прилоисение К. Преобразование произведения одной из мод в (6.12) на многомодальную функцию (5.8) при условии, что эта мода не ограничена . .283 .286 .288 .291 .294 Приложение Б.
Алгоритм вычисления ковариационной матрицы Кот составного вектоРа Згор ошибок невазок втоРых разностей псевдодальностей, псевдафаз и приращений псевдофаз в ОРЯ ....,-.... .301 Приложение Т. Алгоритм вычисления ковариационной матрицы К составного вектора Уоь ошибок невязок вторых разностей псевдодальностей, псевдофаз и приращений псевдофаз в ГЛОНАСС. Приложение 1). Вычисление кросскорреляционных матриц СКор ьгг лля СР8 и матриц СКо~ рр, СКоь г для ГЛОНАСС..............,.................................
303 306 Прнлоигенне У. Алгоритм вычисления ковариационных матриц К2чор,, К2чо„, векторов х)вор и абгаль ошибок повязок вторых разностей псевдорадиальных скоростей в ОРБ и ГЛОНАСС............................. ........ 309 Приложение С. Исследование свойств квадрики у()г, !с) = ()...,.......,................. Приложение Н. Определение характеристик матрицы П .................................. Приловсеине 3. Преобразование неравенства 2(р, к) < 2(р, )с) ...................280 Спутниковые радионавигационные системы Прилоягение%'.
Вычисление дисперсии интегрированного процесса Гаусса — Маркова по максимальному ускорению и величине !3, обратной к интервалу корреляции.......,... Прнлонгенне Х. Аппроксимация матрицы перехода Ф; и ковариационной матрицы шумов О; линейной дискретной модели движения в виде интегрированного процесса Гаусса — Маркова в случае сильной корреляции соседних выборок (при малых значениях !3А11 ) ....................................
ЛИТЕРАТУРА .. ПРИНЯТЫЕ СОКРАЩЕНИЯ ПОЯСНЕНИЯ КОБОЗНАЧЕНИЯМИИНДЕКСАМ .... ПРЕДМЕТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ .... ПРЕДИСЛОВИЕ Глобальные спутниковые радионавигационные системы (СРНС) (ГЛОНАСС, ОРБ и др.) оказывают все большее влияние на все сферы человеческой деятельности, обеспечивая высокоточное определение координат и времени для различных потребителей в любой точке Земли и околоземного пространства. Это обуславливает повышенный интерес к основам теории спутниковой радионавигации, к принципам и методам измерений, проводимых в аппаратуре потребителей.
В спутниковой навигации широко используются термины «псевдо- задержка», «псевдодальность», «псевдофаза», к которым специалисты уже давно привыкли. Однако, если вдуматься в эти термины более глубоко, оказывается, что их трактовка бывает не столь однозначна. Во многом это связано с тем, что при их определении используется категория времени, которая не столь проста в понимании, а тем более в ее формализованном описании. В предлагаемой читателю книге делается попытка корректно и осознанно вводить понятие «шкалы времени» (для которой в книге используется эквивалентный термин «часы») и «времени на шкале» (для которого предлагается использовать эквивалентный термин «показания часов»). Акцент на корректное введение и дальнейшее использование этих понятий весьма полезен, своевременен и заслуживает одобрения.
Так, например, в СРНС используются различные «шкалы времени», которые задаются различными устройствами формирования (системными, бортовыми, потребителя и др.). Как следствие, количественное значение «времени на разных шкалах» на один и тот же момент будет различным. Поэтому при описании устройств, алгоритмов и т.д., работающих в разных «шкалах времени», возникает необходимость четко указывать «шкалу, время по которой» определяет тот или иной момент, а также указывать «время на других шкалах» на тот же момент. После обсуждения и определения «шкал времени» в книге анализируются понятия «псевдодальность» и «псевдофаза».
Здесь автор предлагает свою трактовку, которая, в принципе, не противоречит известным из литературы представлениям, но достаточно оригинальна и основывается на идеологии формирования этих величин в приемнике. Развивая этот подход, автор предлагает трактовать измерение псевдодальностей, а отчасти и псевдофаз, как разность оценок показаний тех или иных часов. Такая трактовка также отличается от известных в литературе подходов, однако вполне имеет право на существование, так как дает новый взгляд на «привычные вещи», что всегда бывает полезно. Этим общим концептуальным вопросам посвящена первая половина книги. Спутниковые радионанигочионннге сисааин~ Во второй половине книги развивается общая теория линейного оценивания при неоднозначных измерениях.
Статистические свойства неоднозначных измерений кардинально отличаются от свойств обычных однозначных измерений. Это приводит к значительным отличиям положений развиваемой теории по сравнению с известными положениями теории линейного оценивания при однозначных измерениях.
В предлагаемой книге автор обобщает мировой и собственный, более чем 30-летний опыт в области обработки неоднозначных измерений. Помимо развития общих положений теории линейного оценивания при неоднозначных измерениях, в книге рассматриваются приложения этой теории для определения относительных координат по неоднозначным псевдофазовым измерениям в СРНС. Предлагаемая читателю книга А.А. Поваляева отличается оригинальностью, написана на актуальную тему, содержит новые результаты автора в области формирования измерений и определения относительных координат в приемниках сигналов СРНС. Она будет весьма полезна широкому кругу разработчиков аппаратуры потребителей СРНС, научным работникам и аспирантам, специализирующимся в данной области.
Доит. техн. наук, проф. А.И. Перов ВВЕДЕНИЕ Одно из основных назначений спутниковой радионавигационной системы (СРНС) заключается в том, чтобы предоставить потребителю возможность определять свои координаты и показания некоторых внешних часов. Однако определить эти величины в приемнике потребителя путем непосредственных измерений невозможно. Координаты и показания часов определяются путем обработки значений параметров спутниковых сигналов, которые могут быть измерены непосредственно в приемнике. Такая обработка основана на использовании математических моделей измеряемых параметров спутниковых сигналов, описывающих функциональные связи этих параметров с координатами и показаниями внешних часов. Математические модели строятся на основе анализа смыслового содержания измеряемых параметров, а также способа формирования измерений в приемнике.
Отсюда следует, что измеренные значения параметров спутниковых сигналов имеют двойственную природу. С одной стороны, они являются параметрами сигналов, и поэтому для их описания должна использоваться «сигнальная» терминология, т.е, должны применяться такие термины, как амплитуда, частота, фаза. С другой стороны, для описания математических моделей тех же измеренных параметров должны использоваться такие термины, как координаты, дальности, смещения показаний часов (смешения шкал времени) и т.д. Для описания способа формирования измерений параметров спутниковых сигналов требуется определение только их содержательных значений в «сигнальных» терминах. Математические модели при этом никак не используются.
Наоборот, при обработке измеренных значений этих параметров используются только их математические модели. Содержательное «сигнальное» значение этих параметров и способ формирования измерений при этом не имеют никакого значения. Например, в учебной литературе встречается упрощенное определение содержательного значения термина «псевдозадержка» как суммы задержки и смещения шкалы времени приемника [1].
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
