Автореферат (1149251), страница 4

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла (страница 4)

‖ − ‖ ≥ + ∆ ∀ ∈ Δ ) и при этомлежат в бесконечном секторе с углом раствора 2 и вершиной в точке .Предположение 10. Существуют такие ∆ > 0 и ∈ (0, 2 ), чтодля любого (, ) ∈ Zop точка удовлетворяет (∆ , )-условию.Показано, что это предположение выполнено (при любом ∆ и =(∆ )), если среди дуг − -окружностей, которые участвуют в формированииграницы D∪− , нет касательных друг к другу дуг, а ломаная линия,последовательно соединяющая «периферийные» цели (чьи − -окружностиучаствуют в формировании границы D∪− ), ограничивает выпуклую область.Предположение 11.

Существуют такие константы ≥ 0 и ≥ 0,что в любой момент времени ‖˙ ‖ ≤ и ‖¨ ‖ ≤ для любой цели .Теорема 9. Пусть выполнены предположения 9–11 и − < ( in ) < + , > cos . Для любого > 0 существуют значения параметров , , , регулятора, при которых робот приближается к целям и затем движетсявокруг них так, что постоянно |−0 | < ; все движение происходит в Zop .Приведены конструктивные рекомендации по выбору , , , .

Ониданы в терминах констант , − , + , ∆ , , , из (7), предположений 9–11и определения рабочей зоны, а также оценки ≥ числа целей.В своей основной части рекомендации представляют собой конкретизациюсоотношений (9), (10) в случае скалярного поля, определенного в (11).18В заключении перечислены основные результаты диссертациии указаны некоторые направления дальнейшей разработки темы, которые вчастности касаются исследования трехмерного случая рассмотренных задач.В приложении приведены доказательства второстепенныхрезультатов второй главы.Публикации автора по теме диссертации1.

Semakova A.A., Ovchinnikov K.S., Matveev A.S. Decentralized controlfor self-deploying robotic networks: sweep boundary coverage //IFAC-PapersOnLine. — 2015. — Vol. 48. — Pp. 628–633.2. Ovchinnikov K., Semakova A., Matveev A. Cooperative surveillance ofunknown environmental boundaries by multiple nonholonomic robots //Robotics and Autonomous Systems. — 2015. — October. — Vol. 72.

—Pp. 164–180.3. Matveev A., Semakova A., Savkin A. Range-only based circumnavigation of agroup of moving targets by a non-holonomic mobile robot // Automatica. —2016. — March. — Vol. 65. — Pp. 76–89.4. Semakova A.A., Ovchinnikov K.S., Matveev A.S. Self-deployment of mobilerobotic networks: an algorithm for decentralized sweep boundary coverage //Robotica.

— 2016. — August. — Pp. 1–29.5. Matveev A., Semakova A., Savkin A. Range-only based circumnavigation of agroup of moving targets by a non-holonomic mobile robot // Automatica. —2017. — DOI: 10.1016/j.automatica.2017.01.041.6. Ovchinnikov K., Semakova A., Matveev A. Decentralized multi-agent trackingof unknown environmental level sets by a team of nonholonomic robot // 20146th International Congress on Ultra Modern Telecommunications and ControlSystems and Workshops (ICUMT). — St. Petersburg: 2014.

— Pp. 352–359.7. Matveev A., Semakova A., Savkin A. Range-measurement-based localizationand circumnavigation of multiple irregularly moving unknown targets // 201510th Asian Control Conference (ASCC). — Kota Kinabalu: 2015. — Pp. 1–6.198. Matveev A.S., Semakova A.A., Savkin A.V. Environmental boundary trackingapproach to close circumnavigation of a group of unknown moving targetsusing range measurements // 2016 35th Chinese Control Conference (CCC).— Chengdu: 2016. — Pp. 5492–5497..

Характеристики

Список файлов диссертации