Лабораторная работа. Элементы проектирования технологической операции для гибкого производства. Методичка (1094229), страница 3

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла (страница 3)

Таблица 22

Фрагмент циклограммы для переходов 3 и 5

Состав и действия отдельных элементов ГПМ			Время работы оборудования по переходам
			Т1	Т2	Т3		Т4	Т5
					1	2		1	2	3
Робот	Манипулирование по координатам	Z
		R
	Изменения в ЗУ	Сжатие
		Разжатие
		Поворот

2.3. Общее функционирование ГПМ осуществляется по УП составленной для ПР. При передаче управления от ПР к другом элементу ГПМ, последний управляется своей собственной программой, например УП токарной обработки. По завершении технологической операции на данном оборудовании управление вновь возвращает сяк ПР.

УП для ПР записываются в программную память УЧПУ. По­рядок расположения программ в памяти определяется последователь­ностью их ввода с номерами от 1 до 99.

Различают 4 группы команд управления: манипулятором робо­та, внешним технологическим оборудованием, схватами (ЗУ), про­граммным ходом. Переменными в УП являются опорные точки, ско­рость, временные задержки, управляющие сигналы, метки и др.

УП робота состоит из отдельных кадров (табл. 23).

Таблица 23.

Описание используемых в данной работе кадров

Формат кадра			Значение числа Х	Действие, выполняемое по команде
Команда	Операнд
	Символ	Число
G00	P	X		Движение до указанной точки
G01	V	X		Задание скорости в процентах
G04	T	X		Временная задержка, Т1=0,1 с
M01				Аварийный программный стоп
M66	I I	X X		Сжатие ЗУ	С проверкой
M67				Разжатие ЗУ
M68				Сжатие ЗУ	Без проверки
M69				Разжатие ЗУ
M80	0	X		Выдача сигналов	Импульсного
M81					Логической «1»
M82					Логического «0»
M84	J	X		Ожидание входных сигналов
M89	L	X		Продолжение программы

Каждая опорная точка определяется совокупностью координат и , записываемых в режиме обучения по датчикам положения системы отсчёта робота.

Скорость движения по координатам задается в процентах от максимально возможного значения. Установленная скорость действует до появления команды на ее замену.

- Временные задержки используют для остановки робота до пол­ного выполнения элементами ГПМ заданной команды, например, до окончания закрытия или открытия подвижного ограждения станка, сжатия или разжатия кулачков токарного патрона, перемещения паллет тактового стола.

Аварийный стоп М01, как и другие программные стопы, пре­кращает выполнение УП. Команду М01 используют для проверки предыдущего запрограммированного действия, например разжима ЗУ. За кадром М01 должен следовать кадр М99 LX, определяющий с како­го места будет продолжена реализация УП.

Управляющие сигналы позволяют осуществлять взаимодейст­вие ПР с остальным оборудованием ГПМ. Команду М80 применяют для программирования пуска станка, тактового стола, других необра­тимых действий. Команды М81 и М82 используют для программиро­вания соответственно открытия и закрытия защитного ограждения, патрона станка, других обратимых действий. Команду М84 применя­ют для программирования режима ожидания ПP до действительного выполнения ранее заданных команд М80, М81, М82.

В табл. 24 рассмотрен пример записи нескольких часто встре­чающихся команд.

Таблица 24.

Фрагмент УП для 5-ого перехода (см.табл.21 и 22)

Кадр	Номер	1	2	3	4	5	6	7
	Содержание	М67 L5	МО1	М99 L5	G01 V10	G00. Р2	G01 V80	G00. Р1

В рассматриваемом переходе скорость перемещения ЗУ с сильно вытянутой рукой робота для надежности снижена до 10%

3. Наглядное представление о структуре ТП дает схема техно­логических переходов и их связей. В последовательной структуре (рис. 28, а) основные технологические переходы образуют одну непрерыв­ную линию, которая характеризует затрачиваемое на ТП время. Вре­мя отдельных переходов с Т₁ до Т₁₈ (см. табл. 21) обозначено: поля­ми с наклонными штриховыми линиями - время основных технологических переходов обработки и измерения; светлыми полями - время вспомогательных обменных переходов между ПР и другим оборудованием ГПМ; темными полями - время вспомогательных транспортных переходов, совершаемых ПР.

3.1. В параллельной структуре (рис. 28, б), где ) - суммарное время загрузки станка очередной необработанной и выгрузки предыдущей обработанной заготовки; Т_К - суммарное время загрузки ИК очередной обработанной деталью и выгрузки предыдущей измерен­ной, и технологические переходы обра­зуют параллельные линии, которые в идеальном случае имеют одина­ковую длину. В действительности они будут разными. В частности если , T, , между составляющими Т₂ и -появится дополнительный отрезок времени простоя ПР перед стан­ком в ожидании окончания обработки предыдущей заготовки.

Характеристики

Список файлов лабораторной работы