Разработка роботизированного комплекса для обслуживания станков с ЧПУ (1088798)
Текст из файла
МОСКОВСКАЯГОСУДАРСТ6ЕННАЯАКАДЕМИЯИНФОРМАТИКИI(АФЕДРАпгивотостювнияИТИ-lЗАДАНИЕ НА КУРСОВУЮ РАБОт.у:По днсцнплнпе «Автоматнзацня производственных процессов»CTyдeHT~._. '~.' _ ~!! зач.кн . .!?t75CГруппа ,Т!! (Отделение ~. .....спецlfальность~/~~~~/~_~~IC/It'/~<4m~Срок представленияпроектаL),h?к защите«__(;~f~...»-.:.....Исходные данные для просктирования:Чертеж заготовки.Объемвыпуска; ГОСТы.
Справочникитехнолога.Каталогистанков, захватов и промышленных роботов. Тип производства - сериЙныЙ._Содержание расчетно-поясннтельной записки: Рассчитать партии запуска;Обоснование базиРования заготовки: до обработки; на операции: в захвате;после обработки: Обоснование выбора кинематическойсхемы захвата.Расчет усилия зажима эахвата: Расчет опорных точек по траекторииперемещениязахвата с заготовкой. Выбор станка и робот. Расчетциклограммы работы РТК.Перечень графическогоматериала:Чертеж заготовкидо и послеgбработки - О,5л ; ПЛанировка РТК - 0,5л ; Циклограмма работы РТК Q,25л; захватноеустройство- 0,25; Накопительдля заготовок О.Sл.VJРуководитель проектаподпись, датаЗадание принялК исполнению~.•.
.JP.подпись, дата(),f,.tPt<-I~#.-IdфаМИnИJi, иниlиa.nы,ДОпжн~j,·20. Маршрут обработки ковическог.о зубчатого колеса прямозубогоРазмеры, ммВид заготовки - прокат.Материал - сталь 45.Число деталей из заготовки - 1~ОперацияIСодержание или наименованиеоперации005 I Отрезатьr-010015020заготовкуКузнечнаяТермическая обработкаПодрезать торцы 060/032Н7 и g 87,66/066 предварительно.
Точить поверхность060предварительно. Сверлить, зенкеровать, развернуть отверстие 032Н7предварительно.Расточить и точитьфаскиПодрезать торец 087,66/032Н7. Точитьповерхность 087,66 предварительно1...-025030 I Протянутьшпоночный паз В == 10js9окончательно035 Опилить заусенцы на шпоночном пазу040 Подрезать торец 060/0 32Н7 предварителъно, торец 087,66/060 и точить поверхности 060, 087,66 окончательно045 I Подрезать торец 087,66/032Н7 предварительно050 Контроль.055 Строгать 35 зубьев (т = 2,5) под шлифование060 Зачистить заусенцы на зубьях065 Шлифовать торец 060/0 32JП окончательно и отверстие 032Н7 окончательно070 I Шлифовать торец 087,66/032Н7 окончательно075 I Шлифовать 35 зубьев (т = 2,5) окончатель-III~080085090Промыть детальТехнический контрольНанесение антикоррозионногоСтанок,оборудованиеОснасткаАбразивно-отрезной8Б262ТискиТокарный полуавтомат с ЧПУКТ141ТрехкулачковыйпатронТокарный полуавтоматс ЧПУКТ141Горизонтальнопротяжной 7512ВибробункерТокарный полуавтоматс ЧПУn141Токарныйс ПУKT141Зубострогальный5Т23ВВибробункерВнутришлифовальныйПлоскошлифовальный 3Б740ЗубошлифовальныйяпmвМоечная машинапокрытия~I ТрехкулачковыйпатронI ЖесткаяIIопораТрехкулачковыйпатронТрехкулачковыйпатронI ОправкаТрехкулачковыйпатронМагнитный столI ОправкаСодержание1 Исходные данные для проектирования52 Выбор оборудования52.1 Выбор промыmленного робота52.2 Выбор захватного устройства72.3 Выбор тактового стола93 Разработка РТК93.1 Планировка РТК93.2 Составление циклограммы РТК1ОСписок использованных источников13---41 Исходные данные для проектировавияЧертеж детали и существующий маршрут ее обработки.Чертеж заготовки до операции 020 и после операции 025 представлен напервом листе графической части.Оборудования, на которых обрабатывается деталь:Полуавтомат токарный патронный с ЧПУ КТ141;,Габаритные размеры: 2165х1800х1750 мм.f~.Рисунок 1 - Полуавтомат токарный патронный с ЧПУ КТ1412 Выбор оборудования2.1 Выбор промышленного роботаМодель робота - РБ-231, страна - НРБ, схема представлена на рисунке 3.Характеристики робота:5Грузоподъемность - 18-55 кг;Число степеней подвижности - 6;Число программируемых координат - 6;Привод основных движений - Г;Система управления - П-К;Способ программирования - обучение;Объем памяти системы - 430 команд;Погрешность позиционирования - 1,5 мм;Наибольший вылет руки, R - 1420 мм;Линейные перемещения, мм / скорости, м/с:г - 1060/0,9;х - 1220 / 0,46;у- --;z -760 / 0,9;Угловые перемещения, о / угловая скорость о/с:<р - 240/90;а - 180/ 180;Р-280 / 100;Габаритные размеры, мм:Н - 1885;L - 1098;В - 686;Масса - 262 кг.6Рисунок 3 - компоновка робота и основные движения2.2 Выбор захватного устройстваШирокодиапазонноепередаточныммеханическое захватноемеханизмомипневматическимпредставлена на рисунке 4.7устройствоприводом,с рычажнымсхемакоторогоtPРисунок 4 - схема захватного устройстваСила привода рассчитывается по формуле:2 sin о: * 1') * F.р=F= Rn2J1·гдет} -КПД рычажного механизма(Т)= 0,95);J,I- коэффициент трения (J! = 0.•3);Rn - реакция от расчетной нагрузки.При максимальной нагрузке:Rn = J(m:4< g)2где+ (т * ы2 * R)2;m - масса заготовки;g - ускорение свободного падения (gсо - угловая скорость(00=9,81 м!с2);= 0,,785 рад/с);R - наибольший радиус поворота робота (RRn ==1,62 м);J (1,17'* 9_81)2 + (1,17 * 0,7852 * 1,62)2 = 11,54 Н;8FRn11.54=-=--2~-19 ,23 Н',2*0.3р = 2sin45* 0,95"" 19,23 = 25,8Н.2.3 Выбор тактового столаТактовый стол модели СТ 150.Габаритные размеры: 2250 х 650 х 800;Грузоподъемность одной пластины - 1Окг;Число пластин - 24;Размеры пластин - 150 х 225 мм.3 Разработка РТК3.1 Планировка РТКСхема компоновки РТК представлена на втором листе графической части.Планировка РТК, с точками позиционирования захватного устройства,представлена на третьем листе графической части.Начальное положение РТК - точка 1.
При включении РТК захватноеустройство перемещается в точку 2, захватывает заготовку и поднимается вверх вточку 3. ЗУ с заготовкой перемещается в точку 4, поворачивается в точку 5,повернув заготовку на 900, выдвигается в т. 6. В точке 7 происходит зажим детали9на станке, ЗУ отходит в т. 6, потом в точку 8, чтобы закрылось ограждение станка.После обработки детали с одной стороны, ЗУ подходит вт. 6, берет заготовку в т.
7,отходит в т. 6, переворачивает заготовку и помещает ее обратно в станок (т. 7), дляобработки детали с другой стороны, и отходит в точку 6, затем в т. 8. Послеобработки заготовки с другой стороны, ЗУ перемешается в точку 6, потом в точку 7,захватывает заготовку и перемешается в точку 6, отходит в т. 8. ПР перемешается иодновременно поворачивается, перемешая ЗУ в точку 9, повернув заготовку на 900,выдвигаетсяв точку1О, опускаетсяв точку11, где происходитзакреплениезаготовки. ЗУ отходит в точку 12, после обработки детали ЗУ перемешается в точку11, захватываетперемешаетсявыдвигаетсязаготовку,поднимаетсяс одновременнымв точкув точкуповоротом14, опускается1О, отходитв точку 9. ПРи ЗУ перемешаетсяв точку15 и отпускаетв точку13,заготовку.ЗУперемешается в точку 16, поворачивается в точку 17, затем перемешается в точку 2и захватывает другую заготовку и цикл повторяется.3.2 Составление циклограммы РТКдля построения циклограммы определим время основных и вспомогательныхпереходов.1.
Начало цикла - выдвижение руки робота:t=0.640.9= О 7 с' принимаем t"2. Захват заготовки, t=1 с.= 1с.3. Вертикальное перемещение, t= 1с.4. Выдвижение руки, t = 1с.5. Поворот руки робота и поворот заготовки:10t90=-90= 1с;90t= -шо= 0,5 с; принимаем t = 1 с.6. Выдвижение руки робота, t = 1 с.7. Перемещение робота и установка заготовки в оправке:t=0.40.46= О ' 87 с:, принимаем t = 1 с.8.
Зажим заготовки в центровой оправке, t = 1 с.9. Разжим захвата, t = 1 с.1о. Перемещение робота, t = 1 с.11. Выдвижение руки:t =~0.9= 1,113 с; принимаем t = 1,5 с.12. Ускоренный подвод резца, t = 1 с.13. Обработка детали, t = 20 с.14. Ускоренный отвод резца, t= 1 с.15. Ускоренный подвод сверла, t = 1 с.16. Сверление отверстия, t = 2 О с.17. Ускоренный отвод сверла, t = 1 с.18. Ускоренный подвод зенкера, t19. Зенкерование отверстия,t== 1 с.10 с.20. Ускоренный отвод зенкера, t = 1 с.21.
Ускоренный подвод развертки, t= 1 с.22. Развертывание отверстия, t = 1О с.1123. Ускоренный отвод развертки, t=24. Ускоренный подвод резца, t1 с.25. Обработка детали, t=1 с.= 20 с.26. Ускоренный отвод резца, t = 1 с.27. Выдвижение руки робота, t = 1,5 с.28. Перемещение робота, t= 1 с.29. Захват заготовки, t = 1 с.30. Разжим центровой оправки, t = 1 с.31. Перемещение робота, t= 1 с.32.
Выдвижение руки робота, t=1,5 с.33. Поворот робота и одновременное его перемещение с поворотом заготовки:t90= -90=1 с;t1.22= -0.46 = 2,65 с; принимаем t = 3 с.34. Выдвижение руки, t = 1,5 с.35. Перемещение робота и установка заготовки в оправке:, t = 1 с.36. Зажим заготовки в центровой оправке, t = 1 с.37. Разжим захвата, t = 1 с.38. Выдвижение руки, t = 1 с.39 . Ускоренный подвод резца, t=1 с.40. Обработка детали, t = 2 О с.41.
Ускоренный отвод резца, t= 1 с.1242. Выдвижение руки робота, t = 1 с.43. Захват заготовки, t = 1 с.44. Разжим центровой оправки, t = 1 с.45. Перемещение робота, t = 1 с.46. Выдвижение руки, t= 1,5 с.47. Поворот руки и одновременное перемещение робота:t1.22= -ОА6= 2,6 5 с; t = -225= 2, 5 с;~48. Выдвижение руки робота, tпринимаемt= 3 с.= 1 с.49. Вертикальное перемещение, t = 1 с.50. Разжим захвата, t = 1 с.51. Выдвижение руки,52. Поворот руки,tt= 1 с.= 1 с. - конец цикла.Циклограмма представлена на четвертом листе графической части.Время одного цикла составляет 152,5 с.Список использованных источников1.
Козырев Ю. Г. Промышленные роботы: Справочник. 2-е изд., перераб. идоп. - М.: Машиностроение,1988. - 392 с.132. Султан-заде Н. М., Преображенская Е. В. Содержание, организация ипроведения защит дипломных проектов (работ): Методические указания длястудентов, обучающихся по специальности 151001 «Технология машиностроения».- М.: МГУПИ, 2008. -70 с.14%f%#:o7t~jui; 88-050' 1]0) S 7 qlJDШ]flJШnJDWШП//DJJDW11-61 -1ИJ -100151 -Z5L890Z-d)!SZO ттазиа a//JOUOZO пппоdаuо ор9[9[~~вs'~[9lJ ОCl /:~...'-.;J ~&~t::J~...'-.;Jr--------&~'-.;J~~t::J1-------%в~в~~oS7xSZ(I') О7 zCIj\~~КР-2О68752-Б1ОО1- ТИ1-19-11~~ •..••..--t~~~1-+----1~I"I--'-I:~I~~~~~~~I~~~Dьз ... ..
-.. ... -... J1НI1но l70олr Пniiп-,flihn7n--.H~,.. flli'i1М'IИи/j,но ПflЛл IIПni1n11ilпmnIГппnI'I N"LIПРПI1II~6S0;~~IJ~V::ltz~I~~~m-~~... ~~~~~~~10.0.-io..---'"1620r-.~-1-------4~~~~J~~SO7:1v V.11I\~II~'~\...--/1800/1""""""-\гс••••• --::;•••7~L~yr--_\.,51nr7I{НP~-IIII..r-- -'" III'"IIIпIIIIII IIМL11111tthtttttmtrllШl~L--~I11111111111111~---~~:§I.J.
Характеристики
Тип файла PDF
PDF-формат наиболее широко используется для просмотра любого типа файлов на любом устройстве. В него можно сохранить документ, таблицы, презентацию, текст, чертежи, вычисления, графики и всё остальное, что можно показать на экране любого устройства. Именно его лучше всего использовать для печати.
Например, если Вам нужно распечатать чертёж из автокада, Вы сохраните чертёж на флешку, но будет ли автокад в пункте печати? А если будет, то нужная версия с нужными библиотеками? Именно для этого и нужен формат PDF - в нём точно будет показано верно вне зависимости от того, в какой программе создали PDF-файл и есть ли нужная программа для его просмотра.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
