Наземцев А.С., Рыбальченко Д.Е. - Гидравлические и пневматические системы. ч.2 Гидравлические приводы и системы. Основы (1053469), страница 37
Текст из файла (страница 37)
154 7.3. Электроиные усилители Результатом правильных настроек усилителя является получение практически идеальной расходной характеристики гидравлического распределителя с пропорциональным управлением (рис. 7.15). Рис. 7.15. Компенсация зоны нечувствительности распределителей с пропорциональным управлением Помимо укаэанных выше настроек в усилителях предусматривается возможность независимого изменения времени нарастания и времени уменьшения выходного сигнала после подачи и снятия скачкообразного входного (так называемая настройка рамп). Так, например, минимальное время срабатывания однокаскадных гидравлических распределителей в среднем составляет 50 мс, при этом управляемые ими исполнительные механизмы двигаются с высокими ускорениями, что может сопровождаться скачками давления и неравномерным движением выходных звеньев (рис.
7.16, а). Рис. 7.16. Регулирование времени срабатывания гидравлического распределителя Увеличение времени нарастания и снижения выходного сигнала усилителя обеспечивает плавное перемещение золотника распределителя и приводит к работе исполнительных механизмов с требуемым нарастанием скорости при разгоне и торможением в конце хода (рис. 7.16, б). Таким образом гидравлические распределители с пропорциональным управлением обеспечивают не только требуемые скорости движения испол- 155 7.
Гидроприводы с электрическим пропорциональным управлением нительных механизмов, но и их ускорения, как при разгоне, так и при торможении. Это позволяет решать широкий круг технических задач, реализация которых на базе дискретных гидрораспределителей невозможна. Так при массовой подготовке специалистов для работы со сложнейшей техникой, эксплуатация которой связана с риском для жизни, активно используются различного рода тренажеры-имитаторы, оснащенные гидроприводами на базе распределителей с пропорциональным управлением.
Например, пилоты воздушных кораблей тренируются в режиме реальных ощущений: компьютерные тренажеры предлагают им во время тренировки переживать и вертикальные взлеты, и воздушные ямы. Плавные или резкие подъемы вверх, наклоны, повороты и их сочетание достигаются изменением положения одного или нескольких тяговых гидроцилиндров„управляемых гидравлическими распределителями с пропорциональным управЛением (рис. 7Л7~. Рис. 7.17. Тренажер-имитатор самолета Конструктивно усилители для пропорциональных магнитов выпускают в двух исполнениях: в виде отдельного модуля (рис, 7.18, а) и встроенными непосредственно в коннектор пропорционального магнита (рис.
7.18, б~. Рис. 7.18. Усилители для пропорциональных магнитов: а — отдельный модуль, б — встроенный 156 7.4. Электрогидраелические усилители 7.4. Электрогидравлические уеилители Помимо гидравлических распределителей с пропорциональным управлением в качестве аппаратов непрерывного действия в гидрофицированном оборудовании продолжают применяться, а в ряде случаев и не имеют альтернативы, электрогидравлические усилители (ЭГУ), также называемые дросселирующими гидрораспрвделитепями.
Исторически появившиеся задолго до гидроаппаратов с пропорциональным электромагнитным управлением, ЭГУ обычно используют в сервогидравлических приводах с замкнутым контуром регулирования. динамические и точностные характеристики которых оказываются недоступными аппаратам с пропорциональным управлением. Наиболее распространенные ЗГУ состоят из электромеханического преобразователя (ЭМП) сигналов управления 1, гидравлической ступени предварительного усиления сигналов П (как правило — это устройство типа сопро-заслонка, реже — струйная трубка) и золотникового дросселирующего распределителя П! (рис.
7.19). Рис. 7.19. Электрогидравлический усилитель ЭМП защищен от попадания в него рабочей жидкоСТи, поступающей в ЭГУ через фильтр 2, посредством упругой трубки 8„в которой расположена заслонка 7„жестко соединенная с якорем 5. При подаче напряжения нэ обмотки управления 6 ЭМП в них возникает электрический ток и образуется электромагнитное поле, в результате взаимодействия которого с полем постоянных магнитов ЭМП появляются силы, проворачивающие якорь 5 и заслонку 7.
При отклонении заслонки 7 от среднего положения зазор между одним соплом, например 9, уменьшается, а между соплом 4 и заслонкой 7 увеличивается. Вследствие уменьшения расхода жидкости через дроссель 10 и увеличения расхода через дроссель 3, в торцевых камерах золотника 1 возникает разность давлений, которая создает силу, перемещающую его вдоль оси до тех пор, пока эта сила не будет уравновешена силами от действия центрирующих пружин. Таким образом, расход протекающей через ЭГУ жидкости пропорционален управляющему электрическому сигналу, определяющему угол поворота якоря и состветствующее смещение золотника. Отношение мощности потока жидкости к мощности управляющего электрического сигнала определяет коэффициент усиления ЭГУ по мощности, который в современных усилителях может достигать 10з.
В рассмотренной конструкции ЗГУ отсутствует обратная связь, контролирующая соответствие перемещения золотника управляющему сигналу, что является причиной невысокой точности работы аппаратов пояобного исполнения. Точность работы злектрогидравлических усилителей значительно повышается при введении в конструкцию механической ипи электрической обратной связи между золотником и заслонкой. 157 7. Гидроприводы с электрическим пропорциональным управлением ЭГУ, схема которого показана на рис. 7.20, имеет механическую обратную связь от золотника к заслонке. Эта связь осуществляется посредством тонкого упругого стержня 2, один конец которого закреплен на заслонке 1, а другой соприкасается с золотником 3.
Рис. 7.20. ЭГУ с механической обратной связью Отклонение заслонки 1 от среднего положения сопровождается смещением золотника 3, вместе с которым перемещается и нижний конец упругого стержня 2. При изгибе стержня 2 к заслонке 1 прикладывается момент, уравновешивающий после определенного смещения золотника 3 электромагнитный момент, приложенный к верхнему концу заслонки. В результате наступает равновесие элементов ЭГУ, при котором проходящему через обмотки управления электрическому току соответствует требуемое смещение золотника 3 от среднего положения. Электрическая обратная связь в ЭГУ осуществляется посредством индуктивных датчиков положения, контролирующих текущее положение золотника (рис.
7. 21). Рис. 7.21. ЭГУ с электрической обратной связью 158 7.4. Электрогидреалические усилители Электрический сигнал управления, значение которого соответствует требуемому положению золотника, подается на встроенный усилитель, который управляет электромеханическим преобразователем. Датчик положения, питаемый через осциллятор, фиксирует действительное положение золотника, значение которого сравнивается с заданным входным сигналом в узле суммирования. Усилитель подает сигнал управления на ЭМП пока заданное и действительное значения положения золотника не станут одинаковыми. Электрогидравлические усилители, буртики золотников которых, как правило, выполняются с нулевым перекрытием, традиционно применяют в высокоточных быстродействующих системах управления, например в следящих приводах.
Такие приводы имеют отрицательную обратную связь от выходного звена исполнительного механизма или от ведомого им объекта управления (рис. 7.22). Рис. 7.22. Принципиальная схема следящего электрогидравлического привода Сигнал управления (7 может подаваться на усилитель оператором, от чувствительного элемента системы регулирования или управляющей ЭВМ.
В узле суммирования сигнал управления сравнивается с сигналом обратной связи, поступающим от аналогового датчика перемещения, фиксирующего положение выходного звена гидродвигателя. Разность этих сигналов после усиления поступает на вход ЭГУ до тех пор„пока вследствие перемещения выходного звена рассогласование (ошибка) между управляющим сигналом и сигналом обратной связи не уменьшится до допустимого значения, при котором ЭГУ останавливает исполнительный механизм. Электрогидравлические усилители могут выполнять те же функции, что и распределители с электрическим пропорциональным управлением, однако область их применения ограничена. Эти ограничения в первую очередь связаны с высокой стоимостью, обусловленной сложностью изготовления входящих в него прецизионных деталей (так зазор между золотником и корпусом усилителя составляет всего 4 мкм), а также с необходимостью соблюдения высоких требований по техническому обслуживанию ЭГУ.
Функциональные возможности гидравлических аппаратов с электрическим пропорциональным управлением позволяют решить широкий круг технических задач, реализация которых средствами гидроавтоматики с дискретным управлением оказывается невозможным, а использование электрогидравлических усилителей для этих целей экономически нецелесообразно. При этом пропорциональная техника сочетает возможность непрерывного изменения параметров потока рабочей жидкости с надежностью, низкой стоимостью гидроаппаратов и менее жесткими требованиями по их обслуживанию.
Если приводы с электрогидравлическими усилителями обычно работают в составе системы с замкнутым контуром регулирования, то гидроприводы с электрическим пропорциональным управлением обычно используют в системах выполняющих некоторую последовательность перемещений, при которой нет необходимости в измерительной системе. 159 8.
Монтаж гидроаппаратов Производителями гидравлического оборудования выпускается широкая гамма идентичных по функциональному назначению, но отличающихся конструктивныМ исполнением гидроаппаратов. Это вызвано многообразием требований, предъявляемых к компоновке отдельных узлов и функциональных блоков различных по назначению гидросистем, к обеспечению удобства обслуживания составляющих компонентов, к легкости монтажа-демонтажа гидрооборудования.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
