Диссертация (1025150), страница 15

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла (страница 15)

Приборостроение. 2009. Т.52. № 7. С. 50 – 55.57. НиколаевС.Г.,ИвшинаЮ.В.Калибровкабесплатформенныхинерциальных навигационных систем по выходным сигналам моделиошибок // Научно-технические ведомости Санкт-Петербургского141государственногополитехническогоуниверситета.Информатика.Телекоммуникации. Управление. 2014. № 4(200). С. 95 – 105.58. ПазычевД.Б.Балансировкабесплатформеннойинерциальнойнавигационной системы среднего класса точности // Наука иобразование. МГТУ им.

Н.Э. Баумана. Электронный журнал. 2011. №3. 14 с.59. ПазычевД.Б.инерциальнойТемпературнаянавигационнойкалибровкасистемы,бесплатформеннойпостроеннойнабаземикромеханических чувствительных элементов // Наука и образование.МГТУ им. Н.Э. Баумана. Электронный журнал. 2011. № 1. 13 с.60. Парусников Н.А., Тихомиров В.В., Трубников С.А. Определениеинструментальныхпогрешностейинерциальнойнавигационнойсистемы на неподвижном основании // Фундаментальная и прикладнаяматематика.

2005. T. 11. № 7. С. 155 – 166.61. Пешехонов В.Г. Современное состояние и перспективы развитиягироскопических систем // Гироскопия и навигация. 2011. № 1(72). С. 3– 17.62. Попов Е.А. Минимально избыточные программы калибровки триадыакселерометров//МатериалыXVIСанкт-Петербургскоймеждународной конференции по интегрированным навигационнымсистемам. 2014. С. 311 – 316.63.

Сирая Т.Н. Вариация Аллана как оценка погрешности измерения //Гироскопия и навигация. 2010. № 2. C. 29 – 36.64. Степанов О.А., Челпанов И.Б., Моторин А.В. О точности оцениванияпостоянной составляющей погрешности датчиков и ее связи свариациейАллана//МатериалыXXIIСанкт-Петербургской142международной конференции по интегрированным навигационнымсистемам. 2015. С. 485 – 491.65. Тарановский Д.О.

Метод калибровки блока маятниковых поплавковыхакселерометров корабельной инерциальной навигационной системы:автореферат дис. … канд. техн. наук. СПб. 2009. 19 с.66. УстюговМ.Н.,ЩипицынаМ.А.Калибровкаакселерометрабесплатформенной инерциальной навигационной системы // ВестникЮжно-Уральского государственного университета.

Компьютерныетехнологии, управление, радиоэлектроника. 2006. № 14. С. 140 – 143.67. Сплайновая модель температурной зависимости дрейфа лазерногогироскопа / А.А. Фомичев [и др.] // Материалы XV СанктПетербургской международной конференции по интегрированнымнавигационным системам. 2008. С. 65 – 67.68. ЧернодаровА.В.Контроль,диагностикаиидентификацияавиационных приборов и измерительно-вычислительных комплексов.М.: Научтехлитиздат. 2017. С. 24.69.

ШавринВ.В.,КонаковА.С.,ТисленкоВ.И.Калибровкамикроэлектромеханических датчиков ускорений и угловых скоростей вбесплатформеннныхинерциальныхнавигационныхсистемах//Доклады Томского государственного университета систем управленияи радиоэлектроники. 2012. Т. 1. № 2. С. 265 – 269.70. Шаймарданов И.Х., Дзуев А.А., Голиков В.П. Методы калибровкиБИНСразличногоАкадемическихклассачтенийпоточности//космонавтике,ТезисыдокладовпосвященныхXLIпамятиакадемика С.П. Королева и других выдающихся отечественных ученых– пионеров освоения космического пространства.

2017. С. 491.14371. Шаймарданов И.Х., Дзуев А.А., Голиков В.П. Методы калибровкибесплатформенной навигационной системы (БИНС) различного классаточности // Материалы XXIII Санкт-Петербургской международнойконференции по интегрированным навигационным системам. 2016. С.46 – 51.72. Allan D.W. Statistics of Atomic Frequency Standards // Proceeding of theIEEE. 1966. V. 54(2). P. 221 – 230.73. Allan D.W. Historicity, Strengths, and Weaknesses of Allan Variances andTheir General Applications // Материалы XXII Санкт-Петербургскоймеждународной конференции по интегрированным навигационнымсистемам. 2015.

С. 507 – 524.74. Avrutov V. On scalar calibration of an inertial instrument cluster //Innovations and Technologies News. 2011. V. 2, № 11. P. 22 – 30.75. Avrutov V. Scalar Method of Fault Diagnosis of Inertial Measurement Unit.// Advances in Aerospace Engineering. 2015. 10 p.76. Howe D., Allan D., Barnes J. Properties of Signal Sources andMeasurement Methods // Proceedings of the 35th Annual Symposium onFrequency Control. 1981.

P. 464 – 469.77. IEEE Standard 1293-1998 Specification Format Guide and Test procedurefor Linear, Single-Axis, Nongyroscopic Accelerometers. 256 p.78. Lawrence C. Ng., Pines D.J. Characterization of Ring Laser GyroPerformance Using the Allan Variance Method // Journal of Guidance,Control, and Dynamics. 1997. V. 20, № 1.

P. 211 – 214.79. Salychev O.S. Inertial Systems in Navigation and Geophysics. M.: BaumanMSTU Press. 1998. P 91 – 99.14480. Zhang X., Li Y., Mumford P., Rizos C. Allan Variance Analysis on ErrorCharacters of MEMS Inertial Sensors for an FPGA-Based GPS/INS System// In Proceeding of the International Symposium on GPS/GNSS. 2008. P.127 – 133.81. Zhao Y., Horemuz M., Sjöberg L.E.

Stochastic modelling and analysis ofIMU sensor errors // Archives of Photogrammetry, Cartography and RemoteSensing. 2011.V. 22. P. 437 – 449.145ПриложениеП.1. Результаты синтеза инвариантных программ калибровки блокаакселерометров БИНСТаблица П.1.1.Оптимальная программа калибровки из 18 измерительных положенийПовороты№Испытуемые , град, градакселерометры1 группа2 группа3 группа1Y, Z3002Y, Z9003Y, Z15004Y, Z-15005Y, Z-9006Y, Z-3007X, Z-90308X, Z-90909X, Z-9015010X, Z-90-15011X, Z-90-9012X, Z-90-3013X, Y1209014X, Y1809015X, Y-1209016X, Y-609017X, Y09018X, Y6090146Таблица П.1.2.Программа калибровки из 24 измерительных положенийПовороты1 группа2 группа3 группа№123456789101112131415161718192021222324ИспытуемыеакселерометрыY, ZY, ZY, ZY, ZY, ZY, ZY, ZY, ZX, ZX, ZX, ZX, ZX, ZX, ZX, ZX, ZX, ZX, ZX, YX, YX, YX, YX, YX, Y , град04590135180-135-90-45-90-90-90-90-90-90-90-9004590135180-135-90-45, град0000000004590135180-135-90-459090909090909090147Таблица П.1.3.Нормированные идеальные измерения блока акселерометров дляоптимальной программы калибровки из 18 измерительных положенийПовороты1 группа2 группа3 группа№J иx*J иy*J иz*100.866-0.5200-130-0.866-0.540-0.8660.55001600.8660.57-0.500.8668-1009-0.50-0.866100.50-0.86611100120.500.866130.866-0.50140-1015-0.866-0.5016-0.8660.5017010180.8660.50148Таблица П.1.4.Нормированные идеальные измерения блока акселерометров для программыкалибровки из 24 измерительных положенийПовороты1 группа2 группа3 группа№J иx*J иy*J иz*1010200.707-0.707300-140-0.707-0.70750-1060-0.7070.7077001800.7070.707900110-0.70700.70711-10012-0.7070-0.7071300-1140.7070-0.70715100160.70700.70717010180.7070.707019100200.707-0.7070210-1022-0.707-0.707023-10024-0.7070.7070149П.2.

Результаты численного моделирования итерационной процедурыкалибровки блока акселерометров БИНСТаблица П.2.1.Нормированные возмущенные измерения блока акселерометров№J x*J *yJz*10.0038842263141.005280772922-0.43563318484820.004786126132-0.007475146752-0.87707412293630.001602891179-1.015970756915-0.4395304312884-0.002482243590-1.0117104474040.4394541984485-0.0033841434070.0010454722700.8808951365366-0.0002009084551.0095410824330.4433514448887-0.4558407566300.0040448783030.7608215677158-0.9053552154370.003801653713-0.0027138846579-0.448879544540-0.003627268125-0.761625595135100.457110585164-0.010812965373-0.757001853241110.906625043971-0.0105697407830.006533599131120.450149373074-0.0031408189450.765445309609130.784652209118-0.5927749782260.00497321481014-0.000551143849-1.170184508143-0.00014746381915-0.784568544109-0.580623522461-0.00314659113716-0.7833825914040.586346993138-0.001025039826170.0018207615621.1637565230540.004095638803180.7858381618230.5741955373730.007094766121150Таблица П.2.2.Нормированные невязки измерений блока акселерометров№J x*J *yJ z*J L*10.0038842263140.1392553691370.0643668151520.08841527971020.004786126132-0.0074751467520.122925877064-0.12292587706430.001602891179-0.1499453531310.0604695687120.0996217006344-0.002482243590-0.145685043619-0.0605458015520.0958940479505-0.0033841434070.001045472270-0.119104863464-0.1191048634646-0.0002009084550.143515678649-0.0566485551120.09596394599570.0441592433700.004044878303-0.105203836069-0.11318881629680.0946447845630.003801653713-0.002713884657-0.09464478456390.051120455460-0.0036272681250.104399808650-0.11597311417110-0.042889414836-0.0108129653730.109023550544-0.11586187179911-0.093374956029-0.0105697407830.006533599131-0.09337495602912-0.049850626926-0.003140818945-0.100580094175-0.11203023013413-0.081373194667-0.0927749782260.004973214810-0.02408376465614-0.000551143849-0.170184508143-0.0001474638190.170184508143150.081456859675-0.080623522461-0.003146591137-0.030231948560160.0826428123800.086346993138-0.001025039826-0.028397278393170.0018207615620.1637565230540.0040956388030.16375652305418-0.0801872419610.0741955373730.007094766121-0.032346419912151П.3.

Результаты экспериментальных исследований разработанныхинвариантных программ и итерационной процедуры калибровки блокаакселерометров БИНСТаблица П.3.1.Усредненные измерения блока акселерометров и датчиков угла положенияиспытательного стенда№J x , м/ с2J y , м / с2J z , м / с2 , град , град1234567891011121314151617181920212223240.0109183164010.0123900446320.0254072647930.0423762413340.0533987878980.0515995142920.0381657233690.0214683241810.038021100699-6.044265108314-8.567214300414-6.0528913249390.0255336500346.1083395202118.6319909591976.1176034997210.0108328042316.0986941226178.6324544261576.1280528550480.053565279993-6.033203910342-8.56764693115-6.0642914352619.5988615063386.781740712422-0.026380336133-6.835746973638-9.658579455036-6.842606650265-0.0361411132856.774456263983-0.036177515566-0.054823653894-0.059441051669-0.047517094624-0.02645835466-0.007657822612-0.002265170202-0.014243194159.5991304361386.798668557108-0.002063113447-6.818689944885-9.658748694525-6.859249257952-0.0593483781266.7581430071950.054880912279-6.620246946607-9.409908612135-6.680229778199-0.0322485972546.6416055122889.4325238973826.7047259608099.4329223228346.649374781585-0.022398712091-6.674461322299-9.410547289461-6.627430226730.0446692581776.6975543900610.0547629706930.0658033236750.0447766481050.00402044202-0.032239045443-0.043404390741-0.0225243659360.01808296375204590135180-135-90-45-90-90-90-90-90-90-90-9004590135180-135-90-450000000004590135180-135-90-459090909090909090152Таблица П.3.2.Уточненные измерения блока акселерометров№J xC , м / с2J yC , м / с 2J zC , м / с210.0000615477239.815040667774-0.0012639200022-0.0002735645526.938970130010-6.9416677206413-0.000648093375-0.002752628910-9.8149155213324-0.000802180398-6.942079250499-6.9381888785905-0.000598736362-9.8151230958380.0012555906496-0.000639402631-6.9402224831216.9403393151557-0.000745521070-0.0001849979649.8149060771728-0.0002797930116.9403964961716.9401318558339-0.000910984306-0.0002213442439.81532191584310-6.940632884145-0.0002838600996.94023290087311-9.814955920347-0.000810297633-0.00007979019812-6.940111533535-0.001688475832-6.94038430918313-0.000503550693-0.002833014606-9.815581022252146.939812177808-0.002615182490-6.940943333381159.814938430521-0.001300677848-0.000297641406166.940019669839-0.0004768435996.94086429519217-0.0000352702039.815315013608-0.001387748278186.9409987414196.939868882432-0.001004932710199.815467827668-0.001096225823-0.000188625676206.939755716061-6.9410478692380.00060055810421-0.000409155476-9.8152961721200.00126568720122-6.940199061711-6.9408349191920.00075289422623-9.815449356130-0.000714435671-0.00020938864624-6.9409288263356.940121963786-0.001153620086153Таблица П.3.3.Усредненные измерения блока акселерометров и датчиков угла положенияиспытательного стенда (программа калибровки из 24 измерительныхположений)№J x , м/ с2J y , м / с2J z , м / с2 , град , град10.0105999385089.6095765946730.054875647040020.0113333353756.78924436753-6.64164378663545030.024268329589-0.026181044735-9.44013677034190040.042127788458-6.842145599044-6.701473040237135050.054593392334-9.667197683588-0.032826859394180060.053589233775-6.8482298194136.661592825215-135070.040106886917-0.0346935534629.461894804471-90080.0223565669666.7826611584916.725597300696-45090.040096953076-0.0347594455429.462234683417-90010-6.06211938436-0.0542177283976.670215707379-904511-8.59412937642-0.059388207262-0.022347906233-909012 -6.072990647228-0.047585755933-6.695732824426-90135130.024292031733-0.026454043834-9.440844956611-90180146.12689450209-0.00685810979-6.64921330104-90-135158.659680511575-4.61314177E-40.043589120778-90-90166.138554378821-0.0122464778886.717681605383-90-45170.0103178639299.6104207950080.054931236094090186.117779990936.8075797795980.0652748552484590198.660175043912-1.20213722E-40.0436138339289090206.148511823423-6.8241462830770.00326703624613590210.054925440072-9.667901818781-0.0330748597821809022-6.05143702262-6.866279336437-0.04380198526-1359023-8.59460622694-0.059342377959-0.022322023927-909024 -6.0839047333346.7657757045670.018453715975-4590154Таблица П.3.4.Усредненные измерения блока акселерометров и датчиков угла положенияиспытательного стенда (оптимальная программа калибровки из 18измерительных положений)№J x , м/ с2J y , м / с2J z , м / с2 , град , град10.0093539534918.321252028393-4.67758607644830020.024176400488-0.026121210265-9.44150243595890030.047392126632-8.374941573599-4.752119391843150040.055728212164-8.3792278032314.69815585518-150050.040171185286-0.03457165379.462911268879-90060.0173121520888.3165261399894.775856463826-3007-4.274536635039-0.0487537889788.179978579272-90308-8.594879291159-0.059427021819-0.022307876705-90909-4.288045338465-0.041117506957-8.19146913522-90150104.339110391496-0.012455903533-8.158915807999-90-150118.660399684085-3.07905741E-40.043783862592-90-90124.353280242152-0.0190282439348.213455627068-90-30137.515296893792-4.8233317956630.01741898595512090140.054929247994-9.668027535388-0.033084327251809015-7.427419111778-4.874890720321-0.039985161894-1209016-7.4504770827074.7645608285090.004114391605-6090170.0102279980829.6106683625490.05471052845090187.4937597371194.815900693080.0613705108836090155Таблица П.3.5.Уточненные измерения акселерометров (программа калибровки из 24измерительных положений)№J xC , м / с2J yC , м / с 2JzC , м / с210.0000220600039.814736741402-0.0014823715162-0.0001534716686.938671178194-6.9420258521483-0.000639684665-0.003204963309-9.8148924997384-0.000804566520-6.942225981780-6.9374040804435-0.000388765637-9.8148805821130.0018373236756-0.000522856265-6.9402046916376.9402079689367-0.000666047641-0.0002492243819.8149647081808-0.0003756089946.9401884628816.9399263768029-0.000677846284-0.0003160771179.81531803725310-6.940589006112-0.0005286112746.94007791827511-9.814901588075-0.001079711177-0.00012723917612-6.940195077828-0.001995972961-6.94053282541313-0.000612759176-0.003483476869-9.815626710230146.939738436291-0.003132362263-6.940791032226159.814936885045-0.001335076853-0.000346964081166.940244076473-0.0004008180316.94079329955317-0.0002966970849.815597405096-0.001427665315186.9408346249876.940144482419-0.001149160560199.815500387830-0.000989449647-0.000324933477206.940113482415-6.9410960492030.00121205451721-0.000012603097-9.8155989119590.00158191179522-6.939895660974-6.9413908935140.00090675169223-9.815444007835-0.001031360952-0.00009869450024-6.9411488095826.940190854472-0.001191767850156Таблица П.3.6.Уточненные измерения акселерометров (оптимальная программакалибровки из 18 измерительных положений)№J xC , м / с2J yC , м / с 2JzC , м / с21-0.0000977790758.499401036702-4.9092647375372-0.000632917000-0.003103969306-9.8152445268303-0.000764529016-8.501375019795-4.9049650191964-0.000430628631-8.5000335663104.9081681444255-0.000739151637-0.0002921022439.8150354386086-0.0001979995018.5002980627574.9071609905097-4.908118117532-0.0003820385268.5000235171648-9.815207343998-0.001078466942-0.0000251230189-4.907635101223-0.002494454792-8.500035955015104.907002321836-0.003541287423-8.500590318562119.815171967396-0.001346274816-0.000123581183124.907273364163-0.0003472895358.500420505285138.499769376157-4.9083039483410.00068368812314-0.000161913232-9.8151990374250.00157960136315-8.499735368219-4.9084417418550.00059413658816-8.5005992767684.906863233237-0.00077474367417-0.0002804761489.815194729503-0.001582528095188.5006351716964.906772550273-0.000843862715.

Характеристики

Список файлов диссертации