Вопрос есть в коллекциях
При наличии неголономных связей система:
- описывается уравнениями, зависящими от координат, скоростей и времени
- имеет меньше степеней свободы
- подчиняется только законам Ньютона
- не подчиняется принципу наименьшего действия