Лекции: Лекции Польскова

2-1-1 Специфика объектов управления приводов робтов

3-1-1 Взаимовлияние степеней подвижности роботов

4-2-2 Двухзвенный плоский манипулятор

9-6-6 Аналитическое описание и структурное представление объекта привода с учетом механических передач разных видов

9-6-6 Объект управление с абс. жесткой безлюфтовой передачей

11-8-7 Простая упругая передача без люфта

12-8-8 Упругая передача с люфтом

--8 Учет люфтов и упругих свойств в механических редукторах

13-9-9 приведение C, кси и сигма с валу двигателя

--9 Объект управления с учетом люфтов и упругих свойств

15-10- передачи с поступательным вызодным движением

17-12-11 Электроприводы на базе ДПТ с независимым возбуждением

21-16-14 Особенности ДПТ, управляемых от тиристорных усилителей

25-19-18 Электродвигатели на базе БДПТ

30--22 Двухфазный двигатель серии ДБМ

--24 Импульсное управление скоростным бесконтактным двигателем

41-- Функциональная схема электропривода робота

43-29-30 Шаговые двигатели

46-31-32 Режимы работы ШД

47-32-33 Схема управления ШД

49-33-34 Биполярные и униполярные ШД

52--36 Зависимость момента от скорости

62-35- Преобразователь частоты

39- Векторное регулирование скорости

55-42-38 Электроприводы на базе ТАД

59-- Способы регулирования скорости ТАД

45-45 Векторное управление

-49 Современное состояние применения ЭПР с ТАД

47-51 Пример организации ЗПУ с помощью ПИД-регулятора ПЧ

53- Приврды на базе реактивных двигателей с электронной коммутацией

-55 Расчет электроприводов, аналоговые и цифровые регуляторы

54-55 Реализация аналоговых регуляторов ЭПР на базе операционных усилителей

60-59 Вопросы использования ЭВМ для управления приводами

64(66)-63 Математическая модель цифровой части привода

68-65 Составлие математической модели получения сигнала скорости с импульсного датчика положения

-65 Особенности цифровой коррекции

-66 Современные контроллеры для упр. приводами

72- Схема управления приводами телескопа

73- Расчет электропривода, требования

76-67 Анализ точности упрощенного контура тока

75-70 Пример расчета контура регулирования тока

80- регулировочный расчет контура тока

85-72 Контур тока с релейным регулятором

87-73 Анализ и расчет контура регулирования скорости следящего ЭПР

89-74 Оценка точности регулятора скорости

91-77 Требования, предъявляемые к контуру скорости

92-78 Различные варианты расчета КС

94-80 Пример расчета КС без КТ

96-81 Расчет КС с внутренним КТ (когда РТ="П")

101-86 Расчет КС с внутренним КТ (РТ="ПИ")

105-89 Расчет КС с внутренним КТ с релейным РТ

(104-90 Расчет контуров скорости (таблица))

107-92 Анализ и расчет контура регулирования положения СЭПР

108-93 Анализ точности контура положения

109- Анализ точности привода при действии внешнего момента

-94 Зависимость Д от параметров ЭПР

111-95 Методика расчета контура положения

-96 Требования к приводу, работающему в контурном режиме

-98 Методика расчета привода, раб. в позиционном режиме

-99 Пример расчета СЭПР для сварочного робота