Для студентов МГТУ им. Н.Э.Баумана по предмету Управление роботамиДЗ 1ДЗ 1
2013-09-222013-09-22СтудИзба
ДЗ: ДЗ 1
Описание
Описание файла отсутствует
Характеристики домашнего задания
Предмет
Учебное заведение
Просмотров
209
Скачиваний
54
Размер
128,25 Kb
Список файлов
- DZ_1.png 134,35 Kb
DZ_1
Распознанный текст из изображения:
КУРСОВОЙ ПРОЕКТ
по курсу «Управление роботами» (ч.2)
Дана схема манипуляторов и их кинематические (Табл.1) и
динамические параметры (Табл.2)
Табл. 1 1кииематичеекие параметры маиипулаторов)*
телескопических сочленении указаны максимальные длины
звеньев
Табл. 2 (массы звеньев)
Для указанных вьппе манипуляторов необходимо
1. Вывести уравнения движения в форме
А(Ч)Ч+ "(Ч Ч)+с~(Ч) = ~
2. Определить силы и моменты в сочленениях, обеспечивающие
движение схвата по заданной траектории (решить обратную задачу
динамики).
Траектории имеют вид:
х=хо+В.Соя и1
у=уо+В51пи1 для 1-ой и 2-ой кинематкческой схемы
к=
Хочешь зарабатывать на СтудИзбе больше 10к рублей в месяц? Научу бесплатно!
Начать зарабатывать
Начать зарабатывать