Вопросы/задания: Условие курсовых проектов

Распознанный текст из изображения:

КУРСОВАЯ РАБОТА

по курсу «Управление роботами», ч.1 (Кинематика)

Для заданной кинематической схемы манипулятора (рис.1) требуется:

1. Построить системы координат зве манипулятора в соответствии с алгоритмом

Денавита-Хартенберга. Составить таблицу кинематических параметров манипулятора.

При построении систем координат указать положение начала систем координат всех

звеньев О~, направление осей х~ и х~, а также обозначить на схеме ненулевые кинематические

парамет ы и направление их измерения.

2. В об ем виде решить:

- прямую задачу о положении;

- обратную задачу о положении.

Получить соответствующие аналитические выражения с учетом конкретных значений

параметров манипулятора.

Если обратная задача о положении не решается аналитически, использовать итерационные

указанными.в табл.2. Ориентация схвата не у ппывается.

3. В общем виде решить:

- прямую задачу о скорости;

- обратную задачу о скорости.

При решении прямой задачи о скорости требуется составить матри цу Якоби для данного

манипулятора, а также выписать выражения для компонентов скорости схвата.

Получить соответствующие аналитические выражения с учетом конкретных значений

параметров манипулятора.

Обратную задачу о скорости решить для конфигурации манипулятора, полученной в

результате решения обратной задачи о положении (одной из конфигураций, если решение

неоднозначно).

Линейная скорость схвата указана в табл.3. Угловую скоросп- схвата не учитывать.

Номер кинематической схемы и номера вариантов в таблицах вычисляются следующим

образом. Каждому студенту присваивается упорядоченная пара чисел (д, п), где

я — номер группы (81, ...),

п — порядковый номер студента в списке группы, и ~ (1,2,3,...)

Тогда

1. Номер кинематической схемы 2. Номер варианта из табл.1 3. Номер варианта из табл.2 4. Номер варианта из табл.З

Здесь 1с / ш — целочисленное деление (11

=((я+и) МЗ)+ 1

= ((~ + и) / 4) М 9 + 1

=(п% б)+ 1

=(п% 3)+1

/ 2 = 5), 1с % ш — остаток от деления (11 М 2 = 1)

методы.

Длины звеньев заданы в табл.1, положение схвата определено его декартовыми координатами,

Распознанный текст из изображения:

. Хо

2. 3. Рис.1. Варианты,кинематических схем манипулятора

!

Табл. 1. Кинематические параметры манипуляторов* *)Для телескопических сочленений указаны максимальные длины звеньев

Табл.2. Координаты схвата

Табл.З. Программная линейная скорость схвата

Распознанный текст из изображения:

Хо

2. Рис.1. Варианты кинематических схем манипулятора

Табл. 1. Кинематические параметры манипуляторов* «)Для телескопических сочленений указаны максимальные длины звеньев

Табл.2. Координаты схвата

Табл.З. Программная линейная скорость схвата

Файл скачан с сайта StudIzba.com

При публикации файла на другом ресурсе, активная гиперссылка на studizba.com обязательна