Книга: методичка № 1892 для выполнения лабораторной работы №3 по схвату робота

Распознанный текст из изображения:

ЦьЕДЕРАЛЬ Е ТВ П БР ВЛНИЗО

МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВ СКИЙ

УНИВЕРСИТЕТ «МАМИ»

Кыуедрт: „АВТОМАТИЗИРОВАННЫЕ СТАНОЧНЫЕ СИСТЕМЫ И

ИНСТРУМЕНТ '*

доцент, к.т.н. Бууотов Е.А.

доцент, кл.н. Сидоров СГ,

ОДОБРЕНО:

на ьютодической комиссии

факультета МТ

„Траншортно-накопительные системы и промышленные роботы" дея студентов специальностей БАнгомаыцация технологических процессов и проюаедст" 220301.б5 и „Меюллообрабатываюьпие станки и комплексы" 151002.65 .

т

МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ

к выполнению компяекса лабораториьгя работ по дисюпюине

Распознанный текст из изображения:

«Изучспие копструклии, настройка программы и наладка проьгышлснного

робота МП-9Ся.

конструкции, наладка работы элементов, настройка программы и

проверка работы робота МП-9С.

2П.Об ие лонялгия и гне мивология.

1. Промышленнымн роботами называются упнверсальныс, автонамныс и

автоматичсскис устровства с памятью и программным управлением,

прсдвазначснныс для восправзвопсния двигатсльных и нскозорых

умственных фунюгий чслаиека при выпалнснин основных и

вспомогашльных опсрлций обработки детачей и сборки изделий.

Предшественниками роботов являются мсхавическая рука и

тслсопсрагор.

2. Механическая рука — это мсханическпе, автоматичсскос устройство

Лля выпалнсния аспочоппсльных и подьсмно транспортных опсраций.

3. Тслсопсратор — ио устройсшза с дистанционным управлением,

прсззназначснпос дла аьпюлнсния основных и аспомагптольных

праизводствснных пропоссоя.

Робот МП 9С ьгодузп ишо иеа Прслнялшаж зшя обслузкзшания

шггзмпгзиочгззш прсггге, х такл с ше ввшмшишщнн загрузочнорл н1зузошшх и лрг ыш ~ес!зчгьгй шю! ш ли юслн. пр зцассов (рис. 1.1.!.

Оп сооплп нз 1 х гп -шм'ьгахд14пшяыий улр«вм«и» и информационной.

1, Мшнппшгггкгп гшггсьнг «гзггзт1ит гзз ымлую1щш ос пошшх элсментв:

кг рпуса с узж.м ряш! шиягизш и гюдг шайи лмлуха -1, механизмов

~ оютма .',. ншшнрп1а-1, муфг1ы гг ут! 1шми 4 упраишапи» поворота руки

1 1гьтйр! гуггззтзрг гг 4здй!! ф!ьч1гзьгзрг1111 ы1 и ш шамгого устройства -3.

Пггзгл',бфяФгт2!4'.'1!э!с!1мйКи гмрю1й, ргзбзо гас г от о ггзшп нога кампрссгора с

рвиггбяй!з11Ы ',йчй: гъ" зззгз1гзагчгузай счзн..Схгагый возлух подастся к узлу

1зый1рйзйчйвбуг11а '- 19 -*.'п1яцфтовкн жпдухв, в котором он очищается,

'4~лрйзбз2!зу1ьй1йя';ззбгзз тйз1згггчзггв и рмпрелеюются по пнсвмоссги робота,

уьт1нпюйз11!1гяи!гз111я!ьз л шзялмокваилйам

,,гчфшйнлясбз!611 1щгбюки»' рчрамощаюшихся элементов робота имеется свай ",' *, 1гз1ттйьтгг!111ггзлгг, шфсдшгкгеций ищгравлсвис лнюксння пневмоцилинлра.

92з1д изба!мгшл . скоросшй перемещения эламснтов в системе

зтрч!гусмозрсггз,г лросссви.

!эббота 1зобота проводится по цикловой программс с ограничением

гзкрсмгчтгцгзий при помощи «онсчвых рсгулируемых упорна,

улыикзвлвнных гга муфтах полном ника и повораш (рис. 1.2 -14.!.

Сисшма управлсния состоит из ЭППУ и обратной связи

! КЮюдгтнатшгьгггзсть н количсство лви:копий па принятой тсхнояогичаской

схеме тстанааз иласгся набором программ на пульта цифрового

про~раьзмнгзго устройшва — ЭЦПУ.

Систома информации робота состои~ из эчектронных конгактов 1 '

'КЭМ!

при подводе, к которым постоянных магнитов. закрсплснных на движузлихся

ия. Только

злсмантах робота, выдастся снцггш о выполнснии данного движсн

после этого сипгала система управления выдает команду на слсдуюшсс

движсниа этого элемента, при его отсутствии, элемент' робота

осшнавливастся

Амортизация в коночных точках линсйного и поворотгюго движения руки

робота осуществлястся гидравлическим демпфером, а ос гзодшм и опусканис

при помощи дроссслировадня и отвода воздуха.

1сю .1,! Обилий ыш пр шышасшлпп рг бота

Распознанный текст из изображения:

раб ии М11-ОС сиейугомая

1

!20'С 30 мм.

50 мьг.

200 мм 3 пгг. з-0,05

-150 мм

30 мм

120"

до 100 м!с до 310 мгс ло 120 град!О,бс 30 ыг

6 пгн

пи«имка и чески««

1!МУ

Обм232х305 мм

!0«м435х221! мм

'О ю

2.2 Гелническаяиясио хчиояхо имн потника.

Техническая паспортнаяхарабге истика

Число рук

Грузоподъемность

Рабочая зона:

-угол поворота

-всзгичина подъема

-минимальный радиус

-максимал«.ный радиус

Числе степеней нодвимяостн.

По«1«с««злость позипнонн!зояаиня

Величина перемещений

-линейное руки«оратаю.ачьиае

-линейное руки еергикальвос

-угловое руки горизонтальное

Скорости перемещений.

- линейно« руки горизонтальное

-линейное рухи вертиксльнос

угяоеае руки горизоггта«г нос

'Ьсло переколов а Инклс

Число 'мхно югнческнх

комплексов

Число потииий по хамной,

с«елани пояяимпосз'и

Тип привода

Тип системы управления

Габарипгые рагьгеры:

манипулятора

ЭППУ

Масса:

Манипулятора

ВЦПУ

для работы робота исполмуется легмонп«вемуызм 3-5 г««5«м' переменный так с напряжеяисм 220 В, при ге«се по 50 1 и. Смысл кмкдого паказамля характеристики определяется ыо панк«снованием,

Рис 1 2. Ус ~ аиоы«а упоров механизма подъема

упо!Ч 2 аиит«3 -папрагзггя~«зггтая! 4- упор, 5 — вим; 6- упор

ры улгг!зогг« 'ииай; 2 - микроюнт; 8 - винт, о - соединение поямое

г««ггг!«««гат«110,. «г!гг!«; ! ! .лыпв: 12- мо~пигоуправяаемыйконтюы; 13

г«тд!т! 14 ~«Рор«ггтгг!3!к,15 мы им: 16 3«лага; 1'1 - ьгапгизоуираилг~емга13

к«чгигхт! 1х г!амн«а

2.1!мдуй!Вйй!«ййййдуйбь444,В йй!43«004«143! Огг!441!«ТВ«!01!й

Мех«и!и«м л«ыы!ма г«!едги!Отггчргг ддк з«!1«3«мгсым гиз«гг«ма коггуоюивя

1'сгулиронинис ггмггггйпгз п«14«я4мг!'г! Опу«:кама руьд гг!х води!ся ирн

ламоию осно»ных 1 и ! и гг«п гнем~сии!гг!«г 6 утг«1!мгг, !ы у!арах И. н 3!

установлены КРМм. а ии кргрнпсМю !4 ьгг«!и«за !5 кргинптй!О! Н

Распознанный текст из изображения:

гоединяс~ мсхаиию по!лема и

л 'ма поворота работа. 1очность гюзипиояироааиия р>кн усганаюивасз ся прн помощи вины !3 Нюыдю вюпа ггсрелгслг ния механизма польсма руки закзпачается л слелующем. лерелвии>зг, упоры 4 и 6 ва необходимую величину, преззварнгсльно гхлабия фиксацию к напраюзяющей 3; затянуть «и нг 10 упора 6, ми крови н юм 7 ум«навить ~очное положение 1'нс. ! Д Чехлпязм поворота

атой

Риг 1.4 Муфта с упорами

,-!и;ют ггз корпуса 13 в сборе " >з °, жетами П н флвипами

Вкор„у„13смониР ' В . 7,сма 'пломб'

дпок-рейка - с мысле '

и прокладками 2; на рейке р

ке 12 заь сипела планка винтпм

с КВМами, а на планке 3

3 еплены планка 3 и плата 4 с ами, а

На корпусе 1 закр

!О П и перемещении рейки 12

находатся пружи

пиная шайба 9 н винт ри

5, п исходит ега срабатыдание — подастся

мзГнгп пад«одвт ям>му 6, п>юнсхаднт его !з

сипгал в систем> управления о выполнении данного движения

1.3.).

я соединения руки с валом

М фта с упорами предназначена для с

ных 2 и

,регулиравочнь р

ных упо ов 3, при повороте руки упо а

ре , ем смягчает окончание

амортизатора и дожимаст его в ту

ыс п до предела, чем

поворота руки !Рис 1.4).

24.бл ган л а«лмгия абаюой абогиа«.

На пульте ПР МП-9С расположены следующие органы управления:

н" о ии из ежимов

переклго ~атель гг о

Ражим рабатыэ. уатанавливающнй од р

ра оты — «в

б — А томат», «1 1икя», «Команда» и «Ручной»;

то а обста с

!2 кнопок рупюга у правления звеньями манипулят р р

назначением:

- выдвижение руки,

- поворот;

(

!1 - подъем;

ю ы ля управления

— зажим-разжим руки и 4 «омавды дл р

час«им абааудованисм

К~гапка «Пуск», для отработки колгапл в режиме «Аз>амат», « . иклэ

л «Команла».

'р б и команд в режимах

кнопка «Сюп» югя прекрагп сипя о.'ра апти ком

», «Цикл» и «Команла»,

к!к !ща г .' >рос

Сб СЧКлл !ащ сброса счепгака номер~

ы П с!зююлснис ага в н>левое состояние,

г:и'якв С,'ЧК» Мя отладки программы

и'лбы лагг ~ г мщря щкгр»ммм,

«1." л» лдв !я.моления .!>1,й !У.6030

111>!!1>1Г!ЗГЯГИУГ Яа,!!УС!аз г Э

я с*1'илло одюгяунржщнис раба~ ' рг

1 Вйг!ФЗОЖФФФ41ОР)фйь'. ':: . „„:,м,аы чзмни; огиакоммиис

,',чс,„",;,;,';144)>ь.'!ЫЩг)фг Яагс!и!»э г>г 1г!" У" ",, ' мюомУ

а г!!3»ги!гс гр! >ггсмггг!! гя. гю гэд

с !гггнгзруы!иг>й )юббзи в !гггггимсггйг!!лг . г

и >Оп. !г' йилвмщ!щ!»ж дино и,,

щрианту ииыявл пю!нбщи мысд!ый щ

г ! ав юбгггс с угггггио!г!аб! «глггг мгтощу1щйих у!

упювыхпсрсммпеимйруав раб>а сугг' а",*! 1 "' * нх

Набор саозвегсгвующсй нрмримлл! ня !! 1 и

осуществление всех движений ругал !>аб!аз!

Распознанный текст из изображения:

Озн акомление с робеем начинае~ся с ° го технической характеристики,

при этом разбирается и запоминается номенклатура покюагелеи, их

сущность и числовые значения дл» данного робота.

Затем изучается компоновка 3-х систем рабата; механической.

унраален»я и информации После чего, использу» теоретическую часть

данного методического указали» в работ в металле, осуществляется его

мои>чная разработка, т е. снятие кажуков соотвепжвующих механизмов, и

звучание их конструкции и взаимодействие элементов. Кожуха

закрывшогся, проверяется наличие заземление робота. Следующим этапом

являотся аычер навине >раектории движения рабочею органа робота и его

р>йогой зонь>, по залацвому варианту задания. Датьще по величине и

>реактор«и двнженая рабпчего органа робота проводится нэлццка его

л н<«14н»>х и уюювых перемсгпений <рис. 1.2!.

<Ьщюыя яелнгщны подаем > и опускания руки робота проводится в

>ящ1поп<гй пыл«доя>ю'>эпос>н;

ося бня фикс»пи>о ь напраюыкпцей 3, перелвннуть упоры 4 и 6 на

щ об ищпмую н>лн оп>у и афцм нрооап, упор 6, винтом 10,

Г ця»чн><>нам м>м<юяп>ппм 7 >о >нос положение упора 4, и

>яфпжцротгп ю'> а>юпн<,';

о>зоб»а цыяц «у эщ>1« .', мрглннну>ь упор 1 на необходимую

»Гкп >аю а м я>ю>ь > киту

1!пюю >«нй цр>нющищ> нм"<рМмв КЗ>МГ и, д>ы чего нообходимо;

ЩЫВМН«кр>мщюйн 14 Г Маыщ»м !5 купы у1;

ун>тн><>н>г>>1 <рощу л<ремсюслня наложения или <ы ! 6 и КЭМа 17, при

к ифом пп нажжнн срабп ывасц

звкрепюь пщцу !6 в«игом

Лцгщомчно проводи>ся успщовка и закрепление плагы 2 ! и КЭМа 12.

1йцмдка механизма поворота проводится в следу>ащей

>олпе<моэт>п ппгжн:

>жлэбюь винт 7, повернуть руку в заданное положение и

<афяксирояа гь ее;

передвинуть упоры 2 и 3 ло выступа амортизатора, с выборкой его

хода;

закрепить винт 7 упора 2после неоднократнпй проверки

нгщаженлого положения

Лполопгчво проводная яаяадка другой пары упоров 2 и 3.

Следующим этапом работы является программирование цикла работы

робо>а, когорос осуществляется э следующей последавательвости. В

начале необходима изучить систему команд ЭЦПУ-6030 по табвине ! .1.

-10-

Таблица ! 1

Команда ~ Название команлы >

> Кол

Верхнее 1 Нижнее

1 г>аложение ~ поюжение

1 1 72 «Впередэ 4-5 . 1

95 «Навал» -3

3 6 >>Поворот вправо>> 1 18

— — — Г' 0

0

4 1 1«Поворотец«воя-ф Г

42 «Подъсьо». Н

6 > 4 «Оп~сканиев Цф

7 э Г>Зажиьо> 3

) 8 ~ 8 >.Разжим» РЗ 0

1 ' „5

кото ая

П мма составляется па пиклограммаь> работы робота, р

ро>ра

О. Пи

ргжбивается па >на>

-ам. Максимальное «аличество шагав 3 . ри

енин о> аммы необходимо учитывать, что манипулятор

усгачавливается в исходное положение прн включении ус,

цю>ичии давления в пневмосе >и

Н аммоноситель на котором запомвнается про р

г амма, выполнена в

рогр

виде 2-х яа орных пал

б ей многопазиционнык переключателей

Переключатели ни>киста н верхнею позе, щ

», имею не одинаковые

Поряпкавые номера. образуют >апомннающую ся ячеику. н к>паром

'запись>застоя >садр программы. На каждом шаге р .р ° ру

и о> ам г етая адин

гщдр программы, состоящеи из оцной >п д п

и. г вух аднав сменно

исполняемых комав

ком вд Все кадры в программе располагмотся дртг за

другом, начиная с нулевого кадра

<ЭГладгю программы проводится последовательно р

в сжимал >ГЛвтоматэ

«Пикя» и «Команды> для чею необходимо ус>аповнть режим «Команды>

16нкимаеюя кнопка «Сброс С 1К», затеи кнопка «у ' у

«И скэ и виз азьна

проагряюсл правильностьвыполнения первого кадр р р, р

ап о> аммы,п и зп>м

>' м>,ю> я <айза«Рябо>а, после выполиениякадраоно Гаснет

1 ', Впрв>нн н> »>>имаме>ск «попка «Пуск» с целью проверки р

ове ки п ави юности

пгющ»мял >о >юл<ы и цж >а слег а

г .: ',».,: . донне>1ыю проверяется правильносп,

<ч>щ >и >юсх кщ< оя>ф Г<жчмы

Ппюф цщ йроатряю ° ! »ьча рощ>нара киме «л>помгпэ

75><>Г<рцйи<<ррю>ци! л пю»дкч щчцрачм >Гажцю> студен> подгруппы

36«юи>>1 црм>%в<< в ялмо> тщ< >эмн>,

4 Й<йфйьфФМФйфДйДЗ«10<0>З<Е

1 е>а>мт«1>й516<>зятя««т«и><д<'1> й ц><1ююз н<киц>ь<ч>ин р Йцп > с гуж цщьц>,

нину>из>1 'у нйд<п><6>1>з<608 ммл ..при>мя>юз раца>ы н ц»1»юю

и>ущн, кщм><фюлщ> н»>аяюжай»впа *цмыапГ0» <ю5>ь

рабе>е по нет адп кщ >ю у>ю цщ«я н иащирюа > эечю»ю рой 117; '

Распознанный текст из изображения:

12

- 11

Таблица 1.2

Исхолитм

Пс лгг~г1г

, щгг!вктшггс 1й'

1 ! г!1;'55 у,рг

!11, .15, ~ ~г Р;г ~

тН 5!1

исзики роботовт

г

разработать и вычертить траекторию и рабочую зону работы робота

по полученному варианту задания;

навалить на роботе механизм польема и поворота по выданному

варианту задания,

провести программирование перемещении рабочего органа робота,

апробировать работу робота в режиме «Циклв и «Автомата,

оформить отчет по работе по форме бланка-отчета;

отчитаться по выпсвневной работе преподавателю в пределах

контрольных вопросов, спредьявлением отчета

у. Ларггеггты з«павий.

Нврпюпы заланий прелстаалены в таблице 1 2

Послсдовагеш,ность шагов отработки кпманл от с ь

' з Нггй . Оптжввцтвувт максимаюаюму оерсмсщсщпо вверх и вперед

, у?„Х . ебю вгтел вущ м!щцмяльному полъсму и гшг!ге ту руки ПР

' 9' '. Г!гтгггу!го1 Еврвве

. гу ~го!го?ягт вгюггг~

!х!. 2" рука соог вшот1зенво и разжатом и зажатом состоянии.

6. Ящууолы ь г «говирссьь

1, «Нп пюыиастсв прамыпшснным роботомт

2. Что называется механической рукой?

3. Ч го июывается телсаперзтором?

4. Из каких частей сасгоиз робог?

К Какие пок;патели зехцической паспортной характер

О. Техническая характеристика ПР МП-9С

?. ПОрядок наладки механизма поворота!В' ЫП-9С?

8. Порядокналалки подъема ПР МП-9С'т

9. Порядок программирования ПР МП-9С?

! Олйрганы управления ПР МП-9С?

, 11.Тип системы управлении ПР МП-9С'1

12.Тип привода ПР МП-9Ст

! З.Степени подвижности. Сколько и какие?

14. Кинсмвтическая структурная схема

1« Рабо'пм зона. Схема подвижности

16 г !г о з акое КЭМт

иой аботе №1 гтИзучсние, настройка программы и

Отчет по лабораторной р те гт напалка рабаты ПР - в

1. Техническая характеристика ПР .

а ПР МП-9С

Число рук

Грузоподъемность, кг

Число степенен подвижности

Погршпность позиционирования

Рабочая зона: угол поворота

величина подъема

макс им аль вы и рапи! с

минимальный радиус

Величина перемещении

линейное руки горизонтальное

линейное руки вертикальное

уггювос руки горизонтальное

! !мрешь перемещени»

лииейное руки вертикааьное

линейное руки горюонтмьнос

угвоиос руки вертикюп вое

Число переходов в цикле

'Ыло техиолопгческих комплексов

Масси маннпугштора ЭЦПУ

Тло ривол.

Тзщ системы управления

1 вбери гпмс рюмеры

ь!онивулаюрь

'.Ч,?! Гу

Мг ь! д

Папйптлв1п!гв

'уц!2ъг

и, ' т ~ х иг'зеьг чдсг!Рм рвОО'мгО О!нана 2 1?хвцй!?Обц?гггййт!1№ц,1йя!апфм игг г

робаичг !уулрнь!?гг №з-" ' '.

Распознанный текст из изображения:

- г.г

гйт7гггмв ггьгггоггггонггв

Ивов

В,л бо,у

ггсг

«г

ггзг кег

зя

И рнмечаинс, точки 1,2,3 . 8 — граггичглке гочки рабочей зоны

Вариант задания

Т Паслсдоватеаьнасть отоабстки команд ! йарнвлт Исходггос гголожонне ~ — — г — — — ~ — 1 — — 7- 1:Л:,

2)ЗД4~5,б5 7 8

4. Ныаолгг ла рабате

Работа слелана: учебный мастер 7 7 Работа нрюытаг лрслодаватсль 7 7