ВКР: Управление автомобилем на траектории с использованием нечёткой логики

Содержание

Введение .......................................................................................... 3
Постановка задачи ............................................................................ 6
Обзор литературы ............................................................................. 9
Глава 1. Синтез законов управления автомобилем на траектории ...... 10
1.1. Линеаризация ...................................................................... 10
1.2. Синтез закона LQR-оптимизации ......................................... 12
1.3. Автоматический выбор параметров в управлении ................. 14
1.4. Построение TS-модель нечёткой логики ............................... 16
1.5. Синтез нечеткого управления (Fuzzy Controller) .................... 20
Глава 2. Компьютерное и имитационное моделирование ................... 24
2.1. Выборка точки равновесии ................................................... 24
2.2. Simulink-модель непрерывной системы ................................. 24
2.3. Автоматическая настройка коэффициентов управления ......... 27
2.4. Задание траектории .............................................................. 31
2.5. TS-нечеткая модель .............................................................. 33
2.6. Увеличение законов для нечеткого управления ..................... 36
2.7. Эксперимент для увеличения законов ................................... 39
2.8. Проверка асимптотической устойчивости ............................. 44
Выводы ........................................................................................... 48
Заключение ..................................................................................... 49
Список литературы .......................................................................... 50
Приложение .................................................................................... 52

Введение

В прошлом веке с момента появления автомобиля он сразу стал важной частью повседневной жизни человека. С развитием современной промышленности в сфере машиностроения количество владельцев автомобилями во всех странах мира характеризовалось существенным ростом, и со временем проблему трафика стало невозможно игнорировать в градостроительстве. В классических моделях система «машина – водитель - дорога» является замкнутой системой с обратной связью. Увеличивающийся объем потребности в использовании возможностей современных автомобилей, растущие требования к комфорту и безопасности, делают актуальным направление исследований, ориентированное на то, как исключить человека из этой системы. На всех этапах автоматизации задача исследования динамики движения автомобиля является необходимой, при этом при исследованиях необходимо основываться на знаниях теории управления и мод