Курсовая работа: Исследование линейной стационарной системы управления вариант 11

Исследование линейной следящей системы, содержащей датчик угла рассогласования, релейный усилитель напряжений, электромеханический усилитель мощности, исполнительный двигатель и редуктор.
Структурная схема:


ЗАДАНИЕ
Исследовать следящую систему, содержащую датчик угла рассогласования, релейный усилитель напряжения, электромеханический усилитель мощности, двигатель и редуктор. Передаточные функции элементов системы:

1. Датчик
2. Электромеханический усилитель
3. Электродвигатель
4. Редуктор

ХОД ВЫПОЛНЕНИЯ РАБОТЫ. ИССЛЕДОВАНИЕ ЛИНЕЙНОЙ̆ СИСТЕМЫ

1. Записать дифференциальные уравнения, описывающие электромеханический усилитель и электродвигатель. Решить полученные ОДУ в Matlab для произвольных ненулевых начальных условий. Построить графики решений, описать физический смысл полученных решений.
2. Исключить из структурной схемы на рис. 1 нелинейный элемент, получить получить передаточную функцию системы.
3. Для ПФ из п.2 построить:
   • Переходный процесс, отметив на графике время переходного процесса, величину перерегулирования (при наличии) и ошибку отработки входного сигнала;
   • импульсную характеристику;
   • АФЧХ;
   • Логарифмическую АФЧХ, указав на графике полосу пропускания и частоту среза.
4. Для ПФ из п.2 вывести переходную функцию и импульсную переходную функцию.
5. Определить устойчивость системы по частотному критерию Михайлова и критерию Найквиста-Михайлова.
6. Определить запасы устойчивости системы по амплитуде и фазе по логарифмической АФЧХ.
7. Построить корневой годограф системы.