Задача Д20: Применение уравнений Лагранжа II рода к определению сил и моментов, обеспечивающих программное движение манипулятора
Описание
Решённая задача из задачника А.А. Яблонского по теоретической механике 1985 года.
Раздел: динамика
Тема: Д20 Применение уравнений Лагранжа II рода к определению сил и моментов, обеспечивающих программное движение манипулятора
Характеристики решённой задачи
Список файлов
- Готовый вариант 16.gif 98,39 Kb
Распознанный текст из изображения:
д >З дго' азЗ .7>- РО е, -' .де=о« ' р.-ао, ЬОЗм
рро)*а р(о)= РРР
о',-РО „Р ' >РР,-(ОО-Р))=ЯР ,4
Ь= Рр-р-р)р р)-згр р)
К с л(р >О> О оорсоср-(р! \а 5(р> ра р Р '-'"* Р ',' ", я > 'РР ер "> +р>й Ы (1> Р) Рр >1 (Р! Р)с 5!р
с 5,
'Р 'Р>>о сз."(р 'Р)7 р =>оро(р 'Р) -ор(р 'р>( р "(1'рз) р (Р, 17Р - -" 'з р)'-ер(р р) -(р-(1 4~~1'(орз(р "р)'-ор(р' 'р) ярд' , =7! Рз = лз >оа .7> — е~ з - -''ог >Р>рз>рр, р)1>р(р>+ р)а, р>~ Яу$ о ;,е', дг> 'Т ' -!' ' ф д, =')'Р> ,о.зз,зор,.гр' ор, ~;гф;1 ь(Р, Р)=",Фг гз РР 6'гР'7(Р>'1)
"РР- 'г> !.р,-еро.,>>, ° Ор,'. л Р1за>ре~(р РР) д>> ! Рр, +РР -О Р >у>Р 7>Р"'
,Р'РР' — ". '= —.,' '.' р, гр- р' .з > р -' р'з 7>рр>'В
ар!
7 = — "'РР Озрз>+Р)>Р 7>Р =г ~,Р~Р> Р>'д>с з> д РР
РР с еле~ 3 Ъ сазе с ям яг ОРР! ло „л с>ло 4рлйР Р=Р> Р ар=>7
РРР = ВР, Р, =Р Р Р ар,: оа З О я, еаЯ газо (~ * хааа! с 3 «О 3 о газе ся зря~ Ы О Зг ое о ~В~! ло* ;Р, -Х-о,: р>л.гр р! = -гр' а>4 ёз Р,-г,„, >! г', О ) Рг РЗ>(Р>ЕР)оМ
Р+ ! гр > 7> +г) 7>! з лр> 7>ферр Р ~>11 7 ро е р)зря р> Р>о
г Оязо ю~ *а, ата Ро!
>ф~р'гр-г(гд Р> -гО г~-~!)З е(г~цз~г> «(грзр)
р>- др р-грзр'-+ы(я-гр) згф~го) Р>РРга~я-гр(~зр>им(о-грр]-фР гр ) ' Из,~(-р' ор" гр- ра "6+6$ )Р'-ёи%™РРо"' 6- "ррах" р (1)
=а> ) ~о п>>р) ~> Ргрсесг)л. 'Рр оегрзгрйР~~ ) $ = рЖ(ао>гр-р)-.р )-з>язррз>зр>
лс> р гзз >ее. ! сс Р7 о О рарля з а,д> .~лаз. О7 Р Р е> сосет е оаоа Рззл>озео я Раею Р оа ое до зевсе зрела о оея .л>яе ы е сал я ро>о,
-Р,' >,''роя)-р(о)7~ Ро-Рор >б Р-, > аз Р;;,"о'Р(о) - Р(,) о'оо „"-, -Рза — ', Роа -",)=)'1(о) Р(о) >(Р ='о ..-Р",)! Я )Сг)а - ~ о~ = - Р>ог г >аз о =о
Д ' > ; ( Р. Р) .,);(,,Ы.,Ф) ":-' --'АЫ)1 одоз:р „„„р
о р (Я.о ля~се о' л> о(Р) с ! 7 ! '7г>) л -фсг !)Р ° оаео.снего а-!год Рро Р )ОРР) о.-го ад «Оаз' Мг ~о-3>О РР
Начать зарабатывать