Задача Д20: Применение уравнений Лагранжа II рода к определению сил и моментов, обеспечивающих программное движение манипулятора
Описание
Решённая задача из задачника А.А. Яблонского по теоретической механике 1985 года.
Раздел: динамика
Тема: Д20 Применение уравнений Лагранжа II рода к определению сил и моментов, обеспечивающих программное движение манипулятора
Характеристики решённой задачи
Список файлов
- Готовый вариант 2.gif 99,19 Kb
Распознанный текст из изображения:
йгдг( ггг- гпг нг ' г" * -гагю и (поем гаРггг РРМп РмггМ'. ~)е аяопг(
Рппг Вы и агмгг гг пм г (гм Р-ггг м,= г( Рог(га(гг-(г"-М3=((г ог-нп((пг( Ь,агг Р -( (Рг-(ме~4г((г ~;нЩ г. г ~в( м»н.гг
Ь',м((г(г'.~ (РМЫ'"(Рг (Р) Р „«г=((г(г-Рг-((()-(Рг А))
К М ~ й-"4"Ог --(((22(" Вг((г Ь
(Р, ц'(гР М-(Рг Р)-г(Рг РЩа (7~А-Ь-О(( Р(ге 4.нггКу, ф. " (РМ) ОР" Р(-ОАа(Р' ЮМ(Р Р).(Р' М-.(Р А~~а(15(" ,(РМ-
аг (Ргпппггг™(огг(г 6~~=("~РРгг(гггРгг о(г(Ргг(гг Рггп т=т,.т,-'Ь~.~ф,2~ =Ь(Р', Р>', '~Ч,'(Р Ь|- ~((, Р~-(1 Уа 22Рг' гмггРг(г+г маггов' '~Р(О(в ' Рг гг(ггпгпмгм оггопгпгонг' )гг(пг1 ' (а в(у,(2„р, ГРР",.(2,,(~Р;~,-г ч фр:Ц (,
ф 4ммме .4, г '-гп г „Ра а~адамо(Яге(гггмг(~(,-гч('гсг(~, =Г=г (г(Р'(,и"гм(Р Л, Р,-2.,Р)ДЬ;-4Р, —:.-,Р: Р„Р',,~„Ы а о «фг(гв. Щ (2гг,(Ц- -,Р;-'...Р..г.„гФ(г мР, ф4 )=(.~г2г'вмгЯг(ггпмг(,/Р, -гмг((Рг гщм(г ггмг(г(»г гф Рг ('го(5 ' гим*ггг,
Р(опп егог Рг а ~ Рг =. ~г,агг(в Реп 'г( ' Р(на(вг (ва ги(в Рг ггг:Мв
в. и' маггом анан гелен нг 'по и гам* За 4.» 3 3(ам м«п м гугг Огг 7г у мима вогг,) 2 «гагаг,,г .(г гг(г:Ргаг" Рг = 2-г(г
(г Ргг
Луг мамаем г ("гР ' М,г Яг,(У-го,'Р Р('2, м('-гн~ (ого~;г (и' Щ.м и ~'-г,(4 г(' (-г( )(го.~г,,'ге (ог -г(г,
,ом(гу +(2,„5Е',(гд-гме'-г(('пгр::«и-2»ппгмо("
г( г(й г~н-гЯгн(гг-г(г Мн~-гггд~гг Р '-мгг гм,ггмгщ)Р. Омг(2гг 2яггно(опг~гмг(гг МВ мГ4'= гвмг'22' 'г'Й~г
ф "Ъ ' гг,гп, ггг А ем гга Мв г .г «' и«"
гп гнР г а.г ~8 гм ° ф«"г,г(г егмо гоавпе а.н ме и а наг и -и
(.Ю-Я Евп- -( Ч РО В," ~':(г-' „.а-(:(М, ~~(.м- Рг."%м. ( -Р2 (-г(-;.~ Во,' (5г(Р(=(~ Н-(уд(ОО(,-гоп~~;, гн22) =Д~(Г)-((фгв-г 4 Рг~'. Огг -О
е г(Г' Ь и и намг а тгк имм" (г(гггао М Зг пф=о
с г -55сеа ово-"о
гвгпгггг~вг- г?*
г.ам,.не фм и и и Р(О) и и ~н и(( и-Ро и — '" гпгОЦ (О ввг =~(го -25г го~ г = "Р В ((Д. (2. О1(О -г ~~ П(55~ ЕЯаг(= Я(гг-г г Ог гв- * РОН ~~~~а Пгггемг ф Р(о)="'
П г ав 2(гг
МВ(Ф)е -г Рве~го гнн2 В(= -гггг (Йм
, Мо®мо
Начать зарабатывать