ДЗ: Кинематика сложного движения точки вариант 10

Ползун E, двигаясь в горизонтальных направ
ляющих с постоянной скоростью E
V , приводит в движение
шарнирно связанные между собой стержни 1 и 3. Стержень -
толкатель 3, двигаясь в направляющих N и N1, приводит во
вращательное движение вокруг оси O1(z1), перпендикулярной
плоскости рисунка, кулачок 2. Кулачок 2 представляет собой
диск с эксцентриситетом е. В прямолинейном пазе кулачка 2
движется точка М по закону M0M = 0,4t -0,1t2. Принять α = 30°,
VE =0,2 м/с, r = 0,2 м, е=0,5r, СЕ=2r.
Для момента времени t = 1 c определить:
1) угловые скорость и ускорение звена, несущего на себе точку
М, а также относительное ускорение точки D (по отношению к
звену 2);
2) абсолютные скорость и ускорение точки M.