ДЗ 3: Уравнения Лагранжа 2-го рода вариант 6

6. Призма 3 перемещается по шероховатой горизонтальной плоскости. Каток 2 катится без скольжения по верхней грани призмы 3. К оси катка прикреплен трос, который перекинут через невесомый блок 4 и другим концом прикреплен к грузу 1, скользящему по гладкой грани призмы. Грань образует с горизонтальной плоскостью угол α. Составить дифференциальные уравнения движения данной механической системы. В расчетах принять: 1) массы звеньев m1, m2, m3; 2) угол α = π/3 рад; 3) коэффициент трения скольжения призмы о плоскость f; 4) сопротивлением в осях и массой троса пренебречь..