ДЗ 3: Уравнения Лагранжа 2-го рода вариант 16

16. Два однородных круглых цилиндра 1 и 5 катаются без скольжения по горизонтальной плоскости. Масса каждого цилиндра m1, а радиус R. К цилиндру 5 приложена пара сил с моментом M(t). К раме 6, соединявшей оси цилиндров, шарнирно прикреплены однородные стержни 2 и 4 массы m2 и длины l каждый. Концы этих стержней соединены спарником 3 массы m3, причем KL = DE. При решении задачи массой рамы 6, а также трением в шарнирах и моментами трения качения пренебречь. Составить дифференциальные уравнения движения системы. .