НИР: Система управления поворотом руки робота (a=0.00015, b=0.02)

Аннотация
Каждый робот рассчитан на выполнение той или иной работы, которая и определяет его конструкцию, размеры, степень подвижности, грузоподъёмность, точность движения и т.д. Но независимо от того, стоит ли робот возле станков, передвигается между ними или ползает под потолком, у него всегда есть мощная механическая рука с двумя или четырьмя пальцами. Целью этой руки обычно является перемещение объектов манипулирования и выполнение сложных технологических операций с требуемой точностью. Достижение этой цели связано не только с заданием алгоритма, но и с качеством его системы. В данной работе рассматривается система управления поворотом руки робота. Пояснительная записка содержит 4 части: введение, основную часть, выводы и список используемых источников. Работа состоит из 31 страницы, содержит 3 литературных источников, 16 изображений графиков и структурных схем
Введение
В данной работе рассматривается система управления поворотом руки робота, заданная передаточной функцией, а также регулятором, который обеспечивает необходимое перерегулирование системы. Система должна сохранять в допустимых пределах отклонения действительного значения регулируемой переменной от требуемого значения. Что достигается принципом обратной связи. Рассматриваются способы представления системы в пространстве состояний. После по этим матрицам определяется управляемость и наблюдаемость системы. Также прорабатывается нахождение нулей и полюсов из характеристического уравнения передаточной функции для оценки устойчивости системы. Исследуются переходные характеристики системы в зависимости от ее вида, а также их связь с регулятором. Кроме того рассматриваются алгебраические и частотные способы анализа системы на устойчивость. Выполняется коррекция системы, что бы она удовлетворяла заданным критериям качества. В данной системе изменялся коэффициент усиления регулятора, так чтобы добиться необходимого перерегулирования и времени перехода. Для этих целей использовался метод корневого годографа, который позволил установить необходимые границы коэффициента усиления. В конце работы были найдены запасы устойчивости для итоговой системы.