robot (Орешкин)

МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИМЕНИ Н.Э.БАУМАНА ОТЧЕТ по лабораторной работе на тему: «Методика обучения робота манипулятора» Выполнил: Орешкин А.И. Группа: РК10-81 Вариант: 3 2011 г. Задание: Составить план движения робота в обход препятствия. Обучить робота позициям, необходимым для установки заготовки из второй позиции паллеты в токарный станок. Препятствие — заготовка, стоящая на первом месте паллеты и корпус станка.

Написать управляющую программу. Для номеров позиций использовать диапазон от 60 до 69. Отладить программу в ручном режиме, а потом на низких скоростях. Вычислить длину траектории. Сделать выводы. Теоретическая часть: План движений робота: 1. Переместиться в позицию для выдвижения захвата к первой позиции паллеты. 2. Выдвинуть захват и позиционироваться над заготовкой. 3. Раскрыть захват и опуститься до середины заготовки. 4.

Закрьпь захват и поднять заготовку на высоту, достаточную для безопасного перемещения. 5. Убрать манипулятор из зоны паллеты. 6. Повернуть заготовку для установки в шпиндель станка 7. Установить заготовку в шпиндель станка 8. Разжать захват и вывести схват манипулятора из зоны обработки детали. 9. Вернуть робота в начальную позицию №100. Практическая часть: После обучения робота получили следующие координаты: РР 100,+85.00,0.00,+510.00,0.0,+150.00,К,А,О РП 61,+32.66,-333.50,+435.49,-4.29,+88.18,К.,А,О РР 62,+31.07,-338.74,+339.92,-4.29,+88.18,К.,А,О Р13 63,+24.79,-295.69,+469.58,-37.22,+65.29,К,А,С РП 64,+92.74,-23.57,+528.12,+0.32,+87.89,К.,А,С Р13 65,+61.12,+65.32,+525.75,+19.66,+96.76,К,А,С РР 66,+37.15,+259.53,+482.60,+63.31,+108.47,К.,А,С РР 67,+2.34,+259.53,+482.60,+63.31,+108.47,К,А,С РП 68,+11.66,+131.88,+534.02,+63.31,+108.47,К,А,О РП 100,~-85.00,0.00,+5!0.00,0.0,+150.00,К,А,О На основании этих координат выполнялась следующая управляющая программа: Определим длину траектории Полученные координаты заносим в М1сгозой Ехсе1, и вычисляем перемещение по каждой оси при переходе из (Х)-ной позиции в (Я+1)-ую.

Длина пройденной при этом траектории рддд д р р «:д = Ж'+дд'+дд'.су ру д — рд пройденную роботом траекторию. г1г 32,66 -333,50 435,49 0,00 0,00 0,00 31,07 -338,74 -1,59 5,24 -95,57 339,92 95,7267 24,79 -295,69 43,05 129,66 469,58 6,28 136,7642 92,74 -23,57 528,12 67,95 -31,62 272,12 58,54 286,5195 94,3762 61,12 65,32 525,75 88,89 2,37 3?,15 259,53 482,60 23,97 194,21 -43,15 200,3846 -34,81 2,34 259,53 482,60 0,00 0,00 34,8100 11,66 131,88 85,00 0,00 534,02 9,32 127,65 51,42 131,88 -24,02 137,9326 152,8007 73,34 510,00 Суммарное пг= 1139,315 Вывод: В ходе данной лабораторной работе был составлен план движения робота в обход препятствий (корпус станка, заготовка на первом месте паллеты). Робот был обучен позициям, необходимым для установки заготовки из второй позиции паллеты в токарный станок.

При программировании позиций робота использовался диапазон номеров от б0 до бр. Программа была отлажена пошагово, а затем в автоматическом режиме на низких скоростях. По окончанию выполнения программы, робот возвращался в стандартную позицию «100». В результате просчета пройденной траектории, была установлена ее длина: 1139,315 мм. КЯ 01. 1,9999 15 ЯР ЗО,Н 20 МО 100 25 МО 61 30 МО 62 35 МО 63 40 МО 64 45 МО 65 50 МО 66 55 МО 67 56 МО 68 60 МО 100 КМ Начало кода Очистка памяти Скорость 30, ускорение большое Идти в позицию 100 (схват открыт) Идти в позицию 61 (схват открыт) Идти в позицию 62 (схват открыт) Идти в позицию 63 (охват закрыт) Идти в позицию 64 (схват закрыт) Идти в позицию 65 (схват закрыт) Идти в позицию 66 (схват закрыт) Идти в позицию 67 (охват закрыт) Идти в позицию 68 (схват открыт) Идти в позицию 100 (схват открыт) Запустить программу .