Robot_Lab (Орешкин)

Лабораторная работа«Методика обучения робота манипулятора»Лабораторная работа.Методика обучения робота манипулятора1ОглавлениеОглавление ..................................................................................................................................... 11. Введение.

.................................................................................................................................... 22. Описание робота. ....................................................................................................................... 33. Обучение робота. ....................................................................................................................... 43.1. Система координат.

............................................................................................................ 43.2. Задание позиций робота. .................................................................................................... 54. Составление управляющей программы................................................................................... 74.1. Основные управляющие команды. ...................................................................................

74.2. Пример программы............................................................................................................. 84.3. Получение таблицы координат. ........................................................................................ 95.

Задание...................................................................................................................................... 125.1. Вариант 1. .......................................................................................................................... 125.2. Вариант 2. .......................................................................................................................... 125.3. Вариант 3.

.......................................................................................................................... 125.4. Вариант 4. .......................................................................................................................... 125.5. Вариант 5.

.......................................................................................................................... 125.6. Вариант 6. .......................................................................................................................... 136. Пример выполнения задания. .................................................................................................

14Приложение 1 (Координаты основных положений робота) ................................................... 21Приложение 2 (Пример выполнения отчета) ............................................................................ 22Лабораторная работа.Методика обучения робота манипулятора21. ВведениеСогласно ГОСТ 25686-85, Промышленный робот — автоматическая машина,стационарная или передвижная, состоящая из исполнительного устройства в видеманипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, и перепрограммируемогоустройства программного управления для выполнения в производственном процесседвигательных и управляющих функций.

Перепрограммируемость — свойствопромышленного робота заменять управляющую программу автоматически или припомощи человека-оператора. К перепрограммированиюотноситсяизменениепоследовательности и (или) значений перемещений по степенямподвижности иуправляющих функций с помощью средствуправления на пультеустройствауправления.В производстве манипуляторы нужны для перемещения и точного позиционированиядеталей и заготовок. В остальных случаях компьютер может быть непосредственноподключен к соответствующему устройству: станки с ЧПУ или системы АСУТП.Цель работы — приобретение практических навыков управления роботом и написанияпрограммы его действий.Содержание работы: создается последовательность действий робота, обучение роботавыбранным позициям, написание рабочей программы и ее отладка.Порядок выполнения работы:1.

Получить индивидуальное задание.2. Ознакомиться с методикой выполнения работы.3. Выбрать траекторию робота.4. Заполнить таблицу координат управляющей программы.5. Написать управляющую программу.6. Рассчитать длину траектории.7. Произвести натурное обучение робота.8. Произвести отладку программы.9. Получить координаты новой траектории и вычислить ее длину.10. Оценить варианты траектории.11. Сделать выводы.Лабораторная работа.Методика обучения робота манипулятора32. Описание роботаВ данной лабораторной работе будетиспользован робот манипуляторMelfa RV-2AJ, внешний вид которогопредставлен на рис 2.1.

Данный робот имеет5степенейсвободыплюссхват,фиксирующийсявдвухположениях(открыт/закрыт).рис. 2.1.Оси робота обозначаются J1, J2,J3, J5, J6, их условное обозначениепоказано на рис. 2.2.рис. 2.2.Лабораторная работа.Методика обучения робота манипулятора43. Обучение робота3.1. Система координатДля упрощения задания расположениясхвата робота в пространстве егосистема координат отлична отсистемыкоординатосейипредставляет прямоугольную системукоординат с центром в серединеопоры робота (см. рис.

3.1.1.).Каждая позиция робота однозначно задается следующим набором параметров:1. Координаты конечной точки без учета длины схвата. То есть координатыточки, являющейся центром цилиндрического фланца на последнем звене робота, вместе крепления схвата. Данная точка однозначно задается тремя координатамиX,Y,Z.2. Угол наклона последнего звена робота относительно вертикали. Инымисловам, это приведенное к абсолютной системе координат значение угла поворотаJ5.3. Угол наклона схвата относительно горизонта. То есть угол, под которым будетнаходиться схват относительно своего основания, или значение угла поворота J6.Все позиции робота записываются в файл по порядку с указанием.Лабораторная работа.Методика обучения робота манипулятора53.2.

Задание позиций роботаНа этом этапе роботом управляет оператор в ручном режиме с помощью пульта (рис.3.2.2.) дистанционного управления, для этого на контроллере переведите ключ вположение TEACH (рис. 3.2.1.).рис. 3.2.1.Робот выводится в положение, которое необходимо сохранить, и значения координатзаписываются в базу данных позиций, которая хранится в контроллере робота.Для управления роботом при помощи пульта возьмите его в левую руки и зажмитеплоскую кнопку снизу, в процессе работы не отпускайте ее. Включите контроллер робота при помощи выключателя на контроллере в правомнижнем углу Дождитесь загрузки робота, пока на дисплее пульта не появится надпись ANYKEY DOWN После загрузки робота включите пульт переводом ключа на нем в состояниеENABLE.

Основные кнопки управления пультом показаны на рис 3.2.2.Лабораторная работа.Методика обучения робота манипулятора6JOINTXYZMOVEADDКнопкиуправлениядвижениемDELHANDPOSEXEрис. 3.2.2.Далее в тексте нажатие кнопки будет обозначаться в соответствии с рисунком.EXE Нажмите, и выберете режим управления TEACH, имя программыABC. Робот готов к заданию команд.Робот может работать в двух режимах управления: по осям робота и в декартовой системекоординат.Для входа в эти режимы зажмите кнопкуработы в осях робота или для работы вMOVEXYZи выберитеJOINTдлядекартовой системе координат.Сделайте паузу до момента включения приводов робота, при этом будет слышенщелчок.При помощи кнопок управления, и не отжимая кнопкиробота в желаемую позицию.Для задания состояния захвата используйте сочетания кнопок+C, чтобы разжать захват и кнопокразжать захват.HANDMOVE+, установитеHAND-C+, чтобыЛабораторная работа.Методика обучения робота манипулятора7POSADDЧтобы запомнить номер позиции нажмите кнопку+, послечего на экране появится строчка MO.POS( ) и в скобках ввести номер позиции.Курсором управляйте при помощи кнопокDELиHAND.

ДалееMOVEADDADDнажмите++, чтобы положение сохранилось вконтроллере. Таким образом задать все желаемые положения робота.4. Составление управляющей программыВторой этап программирования робота заключается в написании управляющих программна основе базы данных позиций. При этом правильность программы проверяетсянепосредственно на роботе при работе на уменьшенных скоростях.4.1. Основные управляющие командыВ первой части программы обычно записываются служебные команды, предназначенныедля установления начальных свойств робота, для этого предназначены команды:Определяет начало кода программы.RSDL Очищает память робота.