Общие (ЛекцииМПУУ1), страница 2

Выполнениеодного цикла программы(для проверки), не включают технологическое оборудование.Режим ручного управления служит для наладки работы робота (правильностьустановки упоров).Режим обучения состоит из механически установленных упоров, установкидополнительных датчиков, временной задержки (самой величины), набора программ.Перспективы развития цикловых систем управления.1. улучшение характеристик приводов2. увеличение точек позиционирования (установка дополнительных, программируемыхупоров)3. увеличение числа команд4. организация более сложной логики управления, организация ветвления и циклов5. удобство организации подпрограмм6.

обработка прерываний7. увеличение емкости ПН8. облегчение программирования робота и организация его связи с ВУ (сеть)9. программирование упоров10. совершенствование алгоритма торможения роботов при походе к упоруУстройство управления ЭЦПУ 6030.(электронно-цикловое программное устройство)Типовое программное устройство, предназначено для управления цикловым роботомдо 6 координат (схват тоже входит).Используется для манипулятора МП9С.Основные характеристики:1. число одновременно управляемых координат-6 , из них управляется по путевомупринципу- 4, по временному принципу-2.2. число точек позиционирования по каждой степени-23.

число технологических команд-64. число программ блокировки (опрос датчика блокировки)- 45. число программ выдержек времени-1(можно устанавливать в интервале от 0 до 0.7 с)6. число шагов (кадров) программы- до 307. сигналы управления - промышленный стандарт I до 400 мА, U=24 В.8. сигналы датчиков I=20 мА, U=24 В.6Режимы работы.1. ручной - используется в процессе наладки, для проверки точек позиционирования,выдачи сигналов управления технологическим оборудованием, задания выдержеквремени.2. команда - пошаговая отработка команды (30 шагов). При нажатии на кнопку«пуск» отработка данного шага программы.3.

цикл - для режима проверки нужно прогнать только 1 цикл.4. автоматический – бесконечное выполнение заданной программы, остановканажатие «стоп».На задней панели 2х позиционный переключатель. Один- отмена технологическойпрограммы (команды), второй- переключение 5 и 6 звена. Управление либо по путевомупринципу, либо по временному (подключение устройства типа схват).Три переключателя для технологических команд, сгруппированы по 2 команды.1-ый - для технологических команд2-ой - для звеньев 5 и 63-ий – для команды программной задержкиПотенциометр для задания выдержек времени.Два условных перехода:1. условие пропуска - пропуск команды.

Сигнал пропуска - отсутствие сигнала -24 В.2. условный переход - на фиксированном 20м шаге.7Манипулятор МП9С.Предназначен для обслуживания штамповочных прессов.Кинематическая схема.Технические характеристики манипулятора:1. грузоподъемность -200 г2. выдвижение руки d -150 мм3.

подъем руки z -30 мм4. поворот руки f- 12005. время max перемещения (при max раздвижении)- не более 0.5 споворот - не более 0.8с6. точность позиционирования +- 0.05 ммТип привода - пневматический.Работа каждого звена осуществляется по конечным регулируемым упорам, каждыйупор оснащен датчиком конечного положения, на каждом упоре установлены демпферыдля того, чтобы гасить удар (демпферы гидравлические и пневматические). У демпферарегулирующий дроссель – для обеспечения динамики подхода к упорам и регулированияскорости перемещения.Структурная схема УУ ЭЦПУ 6030.переходпропускд.м.(6)ПУБПБП - блок питанияПН – программоносительблокуправленияблок вых.усилителейПНд.ТО (6)(4)м.(6)БПД.Бл.8ПУ - пульт управленияД.

Бл.- датчик блокировокд.м.- датчик манипулятораОсновной элемент - блок управления.Устройство ПН: 2 наборных поля, одно над другим, по 30 шагов каждое. Каждыйшаг содержит 2 команды, используется 10позиционный переключатель.Структурная схема блока управления.ПНУсил.ТОУМ ПУд.м.д.ТО11ВВ110ВВПУ26д.Бл.7938ВВ45ПНВВ- блоки выдержек времени1- схема отработки команд управления манипулятором (либо по временному, либо попутевому принципам)2- схема отработки команд управления технологическим оборудованием3- схема отработки команд автоблокировки4- схема отработки команд программ задержки5- схема формирования сигналов управления (для синхронизации)96- схема формирования сигнала перехода к следующему шагу программы7- схема помехозащиты счетчика команд8- схема отработки сигналов «пропуск» или «переход»9- схема пуска-останова10- счетчик шагов (команд)11- дешифратор выборки команд из ПНОбъем программы  30 кадров.

Существует верхнее и нижнее поля набора. Каждаякоманда задается положением 10 позиционного переключателя (0...9). Программаначинается с 0 кадра, окончанием программы служит команда- окончание программы или30 шаг.Всего 27 команд, разбитых на 4 группы.I. Команды управления звеньями манипулятора.№командакодверхнее поленижнее поле1 звено 1-1(вперед)1*2 звено 1-2(назад)2*3 звено 2-1(вправо)3*4 звено 2-2(влево)4*5 звено 3-1(вверх)*16 звено 3-2(вниз)*27 звено 4-1(манипулятор)*38 звено 4-2(резерв)*49 звено 5-15*10 звено 5-26*11 звено 6-1(закрыть схват)*512 звено 6-2(открыть схват)*6II. Команды управления технологическим оборудованием.13 Техкоманда 19114 Техкоманда 29215 Техкоманда 39316 Техкоманда 49417 Техкоманда 59518 Техкоманда 696III. Команды опроса датчика блокировок.19 Датчик 17*20 Датчик 28*21 Датчик 3*722 Датчик 4*823 выдержка времени*9IV.

Команды управления программой.24 пропуск след.шага9725 переход (на 20 шаг)9826 останов программы9927 конец программы00При выполнении команды пропуска проверяется условие пропуска, если «да», топропускает (счетчик +2), если «нет», то выполняется следующий шаг (счетчик +1). Конецпрограммы ограничивает цикл (длину программы), при использовании перехода на 20шаг, после него тоже может быть поставлена команда 00. При достижении 30 шагапрограмма начинается с 1го шага.10Для III группы: если вместо * 0, то перехода к следующему шагу не будет, пока несработает датчик блокировки;если вместо *=1-6, то проверка датчика блокировки одновременно с командой управленияманипулятором.Переход к следующему шагу возможен по одному из двух событий:1.

окончание движения данной степени (срабатывает концевой датчик или истекаетвремя)2. срабатывает датчик блокировки1. 17 движение вперед + опрос датчика №32. 11 движение вперед и вверх1 сохраняется, иначе неопределенное положениеКод 09-проверка таймера (программная задержка)*9*=1-697 осуществляется при отсутствии сигнала -24 В на входе98 условие перехода при отсутствии -24 В на входе99 аварийная остановка00 в автоматическом режиме возврат на начало программыПример:Обслуживание пресса, управление через ТО (ТК3, ТК4):ТК3 пресс опуститьТК4 пресс поднятьЗаготовка подается с помощью барабана-накопителя. Управление барабаном черезТК5,ТК6:ТК5 включитьТК6 выключитьУправление транспортером ТК1, ТК2:ТК1 выключитьТК2 включитьИсходное положение-заготовка на транспортере, транспортер и барабан выключены,пресс поднят, манипулятор у барабана: 1 звено втянуто, 2 звено вправо.

Схват раскрыт.111.2.3.4.переместить заготовку на барабанустановить деталь в прессобработать детальпоставить на барабанЦиклограмма.12начало092включитьтранспортер171опрос Д1291выключитьтранспортерТК5395включить барабанД2480опрос Д2596выключить барабанЗв.1-1610выдвинуть рукуЗв.6-1705сжать схват840поворот влево906разжать схват1020втянуть рукуТК31193опустить прессТК41294поднять прессЗв.1-11310выдвинуть рукуЗв.6-11405сжать схват1530поворот вправоЗв.6-21606разжать схватЗв.1-21720втянуть руку1800ТК2нетД1даТК1нетдаТК6Зв.2-2Зв.6-2Зв.1-2Зв.2-1конец13РОН – регистр общего назначенияR0 – R5 – общие регистры(без специфики).R6, R7 – регистры специального назначения.Обычно R6 – указатель стека, R7- счетчик команд.Если R6 и R7 используются по назначению, то их содержимое уменьшается илиувеличивается на 2.

Счетчик команд – его содержание тоже может изменяться только на 2.Система прерывания.Прерывания делятся на: Радиальные ВекторныеРадиальные прерывания – имеют фиксированный адрес вектора прерывания.Векторные прерывания – адрес вектора прерывания задается самим устройством.Т.о. с 0 по 376(8 находятся адреса векторов прерываний.Адресное пространство:0…37601234567200004000060000100000120000140000160000 Особенный банк – адреса внешних устройств15 14 13 12 10 91 1 1 0В машине аппаратно определяется, какой сигнал обращения. Наличие 111 в старшихразрядах – обращение к внешнему устройству.Это процессор «фон Неймовского» типа, при этом данные и коды команд находятсяв одном адресном пространстве.

Шины данных и команд общие(Q-bus).Существует также гарвардская архитектура процессора – коды команд и данныенаходятся в различных адресных пространствах. Шины данных и команд разделены.Структурная схема: дисплей.Внешние сетиПОЗУПЗУУПОНМДНГМДQ –busУПВВЦАПАЦПУПДВСпец. устр.П – процессорУПО – устройство последовательного обмена14Есть два стандарта:RS 232CRS 485 – промышленный стандартМонитор + клавиатура = дисплей (терминал).НМД – накопитель на магнитных дискахНГМД – накопитель на гибких магнитных дисках (используется только как носительпрограмм пользователя)УПВВ – устройство параллельного ввода/вывода – обмен дискретными сигналами типа«да», «нет»УПДП – устройство прямого доступа к памяти. Наиболее быстрое устройство для обменамассивами данных, является активным устройством.

Перехватывает функции процессорапо управлению шиной данных (например, быстродействующие СТЗ).Специальные устройства – например, преобразователь КОД-ШИМ.Любой процессор всегда стартует с нуля. В системной области памяти процессораначальный запуск осуществляется с нулевого адреса. Там находится программныймонитор.Задачи программного монитора:1. Обеспечение интерфейса с пользователем.2.