лабы

Лабораторная работа ЫО1 1 Часть 1. Не используя динамические блоки, построить модель интегратора, реализующего методы интегрирования Эйлера и трапеций. Проверить ее работоспособность для следующих входных сигналов: постоянный, линейный, квадратичный, гармонический. 2. Не используя динамические блоки, построить модель дифференцирующего звена.

Проверить ее работоспособность для следующих входных сигналов: постоянный, линейный, квадратичный, гармонический. 2 Часть 1. Построить математическую модель апериодического звена с коэффициентом усиления М и постоянной времени Т, используя при этом из динамических звеньев только 1 интегратор. Проверить ее работоспособность, подавая на вход единичное ступенчатое воздействие. Обосновать полученный результат. 2. Используя типовые линейные блоки САУ сформировать сигнал 'п(Ц=)с(1- ехр(-а1) ). 3 Часть 1.

Построить математическую модель генератора гармонических сигналов ( х(Ц=Аяп( ю Ц, х(Ц=Асоз(са 1), х(1)=Аып ( са 1+ ц) Ц, используя при этом из динамических звеньев только 2 интегратора. 2. Определить математическую модель (наиболее простая реализация) и выполнить моделирование системы, если известно, что при подаче на ее вход единичного ступенчатого воздействия сигнал на выходе стремится к постоянной величине С, а при подаче на вход гармонического сигнала с частотой са сигнал на выходе в установившемся режиме отстает от входного на на 0,5тт, а его амплитуда в и раз меньше входной. Лй~РА~ОРНАЯ-РЕВО~~ йо С~ПР .."..~~~~~~~ИВ~;~ГВ%ЙГ~~ ИССЛЕДОВАБП И ПРОЕКГИРОВАНИЕ ПРИВОДУ Пром.'" Роб".

Структурная схема привода Р С' Ь ;с ~ ~а 2 Параметры привода: 1950 0.275 200 Для примера рассмотрим порядок подготовки исходных данных для моделщювамня динамики робота с кинематнческой схемой "Р-К" ~рис.5) , при .подвив пв.евоп пврвого приводе оигиввв у 'я! я/р. .