ravt_met_0325 (Методичка №0325), страница 4

Скорость изменения углового положения цели равна Ч. 1!сходные данные для расчета приведены в табл. 4. ) аолица 4 , дан. ~ В/гра ~ грал,'! ~ рад. ~ рад. ~ Вз,'Гц~ грал,'с~ 3. МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ ПО ВЫПОЛНЕНИ)О КОНТРОЛЬНОЙ РАВОТЫ В контрольной работе студенту необходимо выполнить расчет одного из 4-х типов систем (ЧАП, ФАПЧ, АСД, УС). Конкретное содержание расчета и исходные данные уточняет преполаватель. Ьланк индивидуального задания на контрольную работу дан в приложении. ЗЛ. Определение критического значения коэффициента передачи системы К„р или критического значения постоянной времени фильтра Те„р Выполнение контрольной работы следует начать с определения функциональной и структурной схем проектируемой системы, учитывая особенности системы каждого типа и требования задания. Затем записывают передаточные функции (ПФ) каждого узла: дискриминатора %,~р), объекта управления '1т'„йр) и фильтра %е(р).

ПФ разомкнутой системы %(р) может быть найдена как произведение ПФ узлов, входяших в систему. Затем, пользуясь условиями устойчивости, сформулированными для различных критериев, определяют критическое значение коэффициента передачи системы К,, или критическое значение постоянной времени фильтра Те „.р.

3. !. !. По крнтеопю 1'уовнца Для опре.мления К„р или Гв,.р в этом с:т) чае запнсыванп характеристическое уравнение замкнутой системы, заменяя в собственном операторе (((р) оператор р на комплексную величину Х, Пользуясь условиями устойчивости системы по данному критерюо, определяют К„р нлн Т,р „,. При этом необходимо учитывать, что общий коэффициент передачи системы К является произведением крутизны дискриминатора Я„крутизны характеристики объекта управления Б„, и коэффициента передачи фильтра К,н Для статических систем коэффициент К безразмсрен, для астатических 1 порядка - имеет размерность 1(с, для астатичсских 2 порядка - !(с, т.к, фильтр в этом последнем случае состоит из последовательно соединенных двух интеграторов и форсирующего звена.

3.1.2. По критерию Михайлова Для определенных К, в этом случае записывают функцию Михайлова РОсо), получая ее путем замены оператора р в характеристическом полиноме замкнутой системы Р(р) на мнимую величину )со. Далее, приравнивая друг друту корни действительной и мнимой частей функции Михайлова, находят К, или Тф,р. 3.1.3. По критерию Найквиста Для определения К,р в этом случае записывасот ЧПФ разомкнутой системы и находят ее действительную Ь((со) и мнимую Ч(со) части. Затем, приравнивая нулю мнимую часть Ч(со), определяют значение критической частоты сл„р, и, подставляя найденное выражение для со,р в ()(м), из выражения Ь(щ, р) =- 1 находят К„.

3.2. Определение запасов устойчивости по амплитуде и фазе при К=О,ЗК„р н прн Та=1,2Тф „м 3.2.1, По ЛАЧХ и ЛФЧХ системы Для построения ЛАЧХ и ЛФЧХ записывают выражение для Ь(со)=20!аА(а) и для <р(со). Используя их, строят ассимптотическУю .'1АЧХ и Л(РЧХ пРн К'-О,!СК„р или пРи 3'В=!,2Та,р а по ним опрслс.шют запасы устой швостн системы по аип;нпулс и фазе. 3.'.". По годографу ЧЛФ Для определения запасов устой швости находят значение моднля ЧПФ разомкнутой системы Л((0) и се аргумента (р(а>) прн К=О,ЗК>а для 8-10 значений частоты„близких к критической, по пим значениям строят годограф в координатах ()(е>) н )У(ш)„а по годографу онределян>т запасы устойчивости по амплитуде н фазе. 3.3. Определение динамической ошибки системы Для вычисления динамической ошибки Ы.„необходимо найти коэффициенты ошибок, которые выражшотся через коэффициенты полнномов числителя и знаменателя ПФ по дипамической ошибке %.(р). При этом в выражении для ПФ системы можно пренебречь звеньями с малой инерционностью.

Размерность Ь).я должна совпадать с размерностью отслеживаемого параметра входного сигнала, т.е. в системах ЧАП и ФАПЧ (ЛХ,,! =- Гц, в системах АСД [ЛХ„1 = мкс, в системах УС (Л).,! = грал. 3.4. Определение дисперсии ошибки сопровождения Дисперсия флюктуапионной составляющей ошибки сопровождения ЛХе находится с помошьк> ПФ по флюктуацнонной ошибке %-(р), которая может быть выражена через ПФ узлов системы. Для вычисления %е()и) подьппсгральное выра>кение в формуле для ее определения приволят к стандартному виду и нахолят значение интеграла через коэффициенты полиномов подынтеграл, ного выражения.

Прн этом также, как в п.4.3., можно пренебречь звеньями с мшюй инерционностью. Размерность ое должна совпадать с размсрносп,н> отслс>кивасмого параметра вхолного сипила. 3.5. Определение оптнхшльного значения поспгянной времени ин-геграпзра с то'пси зрения обеспечения минимума суммарной ошибки воспроизведения Для выполнения данного пункта необходимо найти вырьжеиис для Ах„ьь дисперсии ошибки сопровождения тт,:. Квадрат суммарной ошибки воспроизведеьпья и „„.

будет равен сумме М. т по~. Затем необходимо найти производпуьо о „„„. по искомому параметру, т.с. по К„, приравнять ее нулю н из этого выражения определить К„=!1Т„. 4. СОДЕРЖАНИЕ КОНТРОЛЪНОЙ РАБОТЫ Контрольная работа догокна содержать: !.

Номер варианта, полный текст условия и исходные данные. 2. Функциональную и структурную схемы разрабатываемой системы. 3. Передаточные функции разомкнутой и замкнутой системы. 4. Для заданий 1-Ш: а) расчет критического значения коэффициента усиления Кгя или критического значения постоянной времени форсирующего звена Та,р !дзья Ш); б) определение запасов устойчивости по амплитуде и фазе по ЛАЧХ и ЛФЧХ нли по годографу ь1ПФ; в) расчет динамической ошибки; г) расчет дисперсии опиьбки сопровождения.

5. Для задания !У; а) расчет динамической ошибки; б! рас ьет дисперсии ошибки сопровождения. Литературный редактор Н.14.Костыгина Подписано в печать 23.07.2003. Формат 60х84 1!1б. Бумага офсетная. Печать офсетная. Уел.печ. л. 1,40. Уел.кр. — отг. 5,58. Уч.- изд.л.

1,5. Тираж 100. Заказ 595. Бесплатно Моги<овский государственный институт радиотехники, алекгроиики н автомгггикн (технический университет) 1!7454,Москва, просп. Вернадского, 78 .