Попов С.А. - Алгоритмы и прикладные программы для расчётов на эвм курсового проекта по ТММ, страница 2

36) Пэ ур вн ий (1.33).. Ц .35) и х д ° ,ти»~с рл /4 в'»» ~'х = 2 /с(' е,~»»»ср/ с»я/с Е» -Ре ебеЛс»»»й- е / у / Я4Л сел,. сl» Е= х(у. -ф~ ° сс пс:»~рФер Р ( сте с»х х йв/х(вссл(е-ех»х7/ I ( Ар, и, . определеют юалогично аорьчглем (1.1Ц, П Хс /(р-~в ~ с/ ссу с,р, - се„вст»у/~х .е/х /) Мл /( ебраи5ее, за =прес (Ре, Координатн цектра месс ут звене 4 (см. рвс. 2) находа логично- ',1.13)-(1.16) с заменой угла сР на ( 7» - се ф Ф еу - угловая координата центра масс 4, отнооитель прямой Ре) уаКвренцируя уравнения (1.37)-(1.42) по об 1щеняо двнате с/» подучзюю передаточйие отпоиения Я Сов сР,' %ее= й вс/» сс с/ .бовйФ-Уев) и„-, с (1Л4) дередаточнне ййчпщии скорости (~~р " ~в Еде ' 6 ' 4 ) И.45) (ус " "ур "св [сть'е/е/ '~ест 'Ъв "~Ьвтт»Я -~свЛ / (1 45) (1.33) (1.20) (1.21) с нате с,~ уравнения (1.7)-(1.10) оса ~ 4р ссхеь/ М се»ау»» ФЯ о/е ~ ° ссб~~е~/ Е»с,с (рс» ~* ~Р (сех 'лс'»Ф~ - ( е'»»ссссо сФ осзр и// л = — е= — р Е, (ес лсс»сср - А вМ~сР' >ер/1 (1.22) Проекали передаточних Щушщнй скороотей центров васс ~, Бе,,Я, звеньев 1.2,4 находят как производние по обобщен- ной координете 7' уравнений (1.13)-(1.18): (срзсх ~~э) ~~" ~(с/е сйе/ ° (1.23) % 'су " се ' ' В(В ссврес~~ (1 24) (1.25) фрееу = 4ее суху сс»В Фре, (1.

25) (1.27) уеуу с. ее ' Й' е»З» (Ф~ Полученные вырекениа позвсняют сдраделзть модуле векторов передаточ»юх $увилдй скороотей центров масс звеньев 1~~»11- у ~„у Г,, (1.25) где 1 = 1,2,4. ваправление векторов цередеточннх Функций окоростей определяют по такгенсу угла )/... которай образует вектор передаточной сйукнции окорости о пслепительнам направлением оси М Ф г -~;.;~ Л~.'Ь. (1.30) йлз механизмов с развитим ватуном внтеоиительной грунин ( ОМ.

рно. 1б), ООстОа.,ЕГО ИЗ дауХ КОптурОВ /34Жс» О И ОСЭсе О (ом. рио. 2б), урюаения замкнутости коктурсв имеют следующий вид: и "45=Я' с,бст,'~ ~Я -Я» -Я~ (1.31) /(с +х'Р хр ""В 'е~в . (1 32) Проецируя эти уравнения на оси ОХ и с7у', получают (1/37) ~(1.33) (1.35) .12)), (1АО) (1.41) (1А2) т эна), где но и коор- (1.43) р ~ .Е.'Р Р.ррСр. и,~ р 4В Ав(Р- — )+ ф <тв и оцуп <т~ ю<ртЯ р с~< / х<-9 сов<~ -6 сов~' -лр(Ар сж(~ - <с>а<ф (1.6т) Х =Хо бв(.ст<' '<в ' Л(<~~'ф - в<~а) (1,66) (таи КЕК Оо <тл'от<В 'ОВ ), 4.арф 4, (1ЛВ) " <рв Р о ' ВО> < Р (1.60) Координату центра маос Юл звена 2 определяют по уреиненксп< (1.13)-(1,18) с заменой и них угла (р на ( 4Р, <>Ф„), где <~'»- углозея ксор>О<ната центра маос 4 отнооительно пря- мой СВ.

12 (1,66) проекции передаточкой Функции скорости точки л> (~ю„- 4ф - ~ и гс>"><~~, (1 47) и = с'.р Е~~> ' С<>В<<~ (1л6) Проекции передаточннх Функций скоростей центров меос полу- чают по форт!улем (1.23)-(1.26) о заменой угла <ф па (<6,'-<рви ). Надули векторов передаточянх Функций скоростой и их напразлейия определяются по Формулам (1.29) и (1.30), В отличие от рассмотреннмх инин мехеяизмои, дл механизма с раззитнм сетуном рабочей грунин (см. рио, 1и) успение замкну- тое коп урон ОХЗВО и О рсл>ОО ( .

р . Ви) рс пектсрпаа ураинекиями ер.йУ-Х, .~... (1,49) Х ~сот ~~в =х Рв",, (1ла) Проекции этих уреннений на оси Од< и ОЫ имею~ иид ф'<х>тф~ Х< ~ ср сслф (Хс чО)р (1.61) ХВ + ~В сов 44 Хс Р 4р <т>ВЙ 'М (1.63) Ор Рт<~~~~ *~р Ю' ><>р> (1ЛЗ) а ~.свмом, -~р' ' ~б у~/, (1л4) Из уравнений (1.61)-И.64) находит ЛиФререьтсируя уреинеиия (1 66)-(1,60) по обобненной координате у', получают иыраиеспся для передаточных отношений и передаточннх йе>акций скорости точек С и соврвр Ц.ВЦ 'р ' ас '„~ц„„л4 р (1.66) ~и, вО>4р -Лрлс»у) (1.63) ,,„„ .,«~ .„.; (4„ >! .

) (1.64) Проекции пзредатсчсе>й Функции скорости точки 3 на сон ОХи ОУ (1.66) Еенер~.э. З.!В> 13 !р>ссл ~в '<>и ' <х ~4РР ° (1.66) покуль вектора середаточкой Функции скорости точки и> н непраилнющий угол етого иектора находят по Форсулем (1.: )) ы (1. 30) .

Проекции передаточных Функций скоростей, моду>пс и непрелления векторов окоростей центров маос эзеньеи определнют по ФОРМУлем (1ЛЗ)-(1.л)) с заменой Угла' <Р на (<Р - сил ). ррррр ц$.~, ° СЮ. СЕВРйС НОИЕй ЛИР<'Вйи Вйиийит..т>"рзрие> ййайтИР<'!,ОТНОИЕНИЕ...,,.......,.......йэРРР. 'рзр!В> 1Р<йй.не.с ° >збтп зе йа.в=и!ИР<: !. Отноиен>се............,..... 1Р<ййЕВ.НЕ.1.

>ЗОТО ЕВ ййи и!йР<'!.Отноеенне(.............,, °....Ьнй. ' з сз> !Е<ййЕР.НЕ,1>ЕОТО Зс НЕУ 3 ЕОТО 4З зе нет 1 Естс 4В еэ нет з 4Е , Р!1 Е. пруте<и се>нсией се Ройийт<се>О вй ийнт н->,!и> р 12(» к ! 76 г АР=ни<я< 2.2»)ННЙ КР)АВОШНПЙ................. ЙР. =" 6,18) А(.=яп( < 3.отйошейие......,......,....,.сг"св.= .т.!8) АЕ=Й1МР < ' 1. ОТНОШЕНИЕ..., °.... ° ° . ° ° . ° ° ° .. Ев 'ЕР, " ' г 8» 19 > Й.<82 Йп!Я<'5.Р»»сстояЙне ио О.и.

Рйб,шй7....ссзз. '»%19) йСГЗ2=2!МР»'б.рйССТОЯННЕ Ао А.н. ВНТЕСН.ШЙТ.СГЗ2. =' »18» )9> 8070(50»бв»78>КЕО йКВ Р1ЙР<"Т.ОТНОШЕНИЕ........,...........ЕВ»ЕЙ, ' !1» 16> АСАНВ К!НР<'8. ОТНОШЕНИЕ. ° . ° .. ° . ° ° . ° ° ° ° ° ° ..Яв»1 В. ='. 12» 19) <йи=я!МР<*З.ГГО»7 ГАННА...,........,......ГАН(ж. '.!'3. 16> СМЛ. 8(!<ТОЙ<АЬАР М. »12< йССЗ2 АЫГЗЬ<(КВ й й>ВЬ»йи О> СйСС С!.Йрйб сйо. Рронрт< идет счет ...

" 18,38> Г!З=бй« 2. Г>З! ГТЗ 3,!4!58285"!98. бйийй=»»йн«3. 14158285 '186. ЙВ Йркйй ЙСАЗ1 зк21»"3 'СОЗ(Г15!> Ев Евкйив ЕР«ЕВ'йЕ й.в Рв"Асйив АСР АС«АСВ йКР=ЕР»АР АСАИР«АР»АСР 82!ТЕ (2» 89>АКВ» АЫИВ» бй>0 Г18 88 ГОЙИЙТ(1Х»'Кб '»Е11.3»'ккСАИВ '»Е1! ° 3»'ккбйнийВ '»Г8.2» к 'ккя181ы»Г8.2> бОТО 86 88 АКР«ЙПЕ»<'Т.ОТНОШЕНИЕ...., ° ... ° ° . ° . ° ° . ° .ЕР 'РЙ. '» 11» 16> АСАИР 21НР(!В.ОТНОШЕН)1Е.... ° .. ° ;.

° . ° ° ° ° .. ° .ЙР'!Р.»' !2»!9> бйИ АТИЛ<'В,ГГОЛ Гйинйб....... ° . ° ° . ° ° . ° .8АЙийв. ' 1« 16) СаЛ. ВОКТОЙ<ААСВ»ЙР»АС»АЕ,АССВ2»АСГ82»ЙКР»АСАИР»бйи, О) САСС ССЯРйб СйЛ. РЙОИРТ('НЕЕТ СЧЕТ 111»»!8»36> Гтз бйн»2 Г154 Г!ЗЙ3,14!58285'!89. бйнийвкбй)Н(3, 1 4159265 '189 ЕР йКР«ЯР ЕВ«АЕАЕР М.Р«АР ДСАНЯ Ф.В ЕВ "ЙР Ф.АИВ"'ЙР 'й(.В НЕТ ТЕ <Ъ 198) АКР» АСФ1Р» бйн» Гтв 166 ГОЯИЙТ<1Х»'КП«'»Е11,3»'кк ЙИР»'»Е11,Ъ'ккбйНМйВ '»Г6.2, к "ккг184» '»Р8.2) бОТО 89 Тв йКВ 81НР<'Т.ОТНОШЕНИЕ....................ЕВ»ЙВ.

'г'1»!6> бйи«21йг<'9. РГОП ГЙИИАП................. бйиийя. 'г 13» 16) СЙСС ВОКТОЙ<ААСР ЙР»АС»йЕ» АСС52»йня82» АКВ»й! йНВгбйИ» В> САСС ССЕРйб 'Сйц, РЕОИРТ('МАЕТ СЧЕТ !!!'» 16»39> Г1 8"бйн '2 Г182 Г!бкз.!4159285г!88. СЙИИЙР бйи«3.!4158285»!89, ЕВ«ЙР»йКВ ЕР«ЕВ»АЕ й> В ЯР 'ЙСАНВ АСР«ЙСВ«АС А! МИР ЯР ЙСР йКР=ЕР. ЯР ШЙ1ТЕ(Ъ 116>ЙКВ»Й1.ЙИВ»бйиггвб ГОРИ*Т(1Х,'КВ='»Е1!.Ъ 'к«САНВ '*Е1! .3. '«кбйиийз=', - ..

' 'к«Г<82 '»Г8.2> )В='.Г6.2» 3 «3.!4!5Р265 » . 1«Р!тбг,в !29>й1., йЕ ЙР»АССЗ2»АСГЗ2 ГОРИйТ(!Хг'й<, ',Е!!.3»<ккйЕ ',Е11.3. ««РР ' Е1!.Ъ ' ! 3:-' 98!ТЕ «г!30> ГОЙИА7<!Х * боТО (!56»!88 1»бн»ЕЕ Г12=МЗПКН(,йиг«АКР»81Н»Г11») Г>4 АЗ<И<АСАНО«(АКВ«ЗТН<Г11 бйннй>) > 021"й».АИГ«г)ОЗ<Г1!)»РОЗ<я!2> 041"АСЙИВАСОЗ<Г!1.»бнний)"СО»г<Г11) ООС Я.РК(02!КСО$<Г12>"й<АИР«81М<Г!1)> ООГ=АСВК»!14!.

01Н<Г14>-й(.йив«З!Н<Г11+бниий>) ЧОЗ)Х '("й(йб! "«ЗП<» Г1!*Г)81» г)05!8 й йб!«»03<Г11+Г181.» 0082Х <К>с-АЫЗ>«З>Н<Г12>«021 ООЗ«2)г«АСЬЕ«СОЗ(Г Сз>«0»! 008«К ООГ АСГЗ443!М<<Г14)К04! 0984)г«ЙСГЗА«СОЗ<Г14>«041 бОТО 186 Г 4-АЗТН АСАИвк<АКВ+ЗПКГ11»> .(1 АЕ 1,>кйКВ«йонИВ»йС+йАСВ«АСГЗ1М<Г>4 бййИАВ) 4! АСА>!В<кСОЗ(Г11> СОВ<я!4) ) 02! Ай<В.

'. 4!«СОЗ(Г14"бйИИАВ>»АС«СОЗ<Г12) НОГ А1 Вк«-АСАИВ>квтн<Г11>«г)41кв!Н(Г!4>) ОРОХ ООС-Анрк!»21 «З 1 Н <Г12) ООС=ООГ+й В«<А<КОЕ!«2!И<я!2>-ААСВК041«81Н<Г14- (К>В)г«йСР«021«СОЗ<Г12) <А>в ВОЙТ<(УООХкг)ОВХ)«<оов<»коов<!>) 0081=8087<(-ЙСАЗ!>«втн<Г1!)к«2+<йСАЗ2«СОЗ(Г>2>)к«2) 0<782-"8927«ООС"ААЛЕ«З!Н<Г12)к02!)И82+<АССЗ2«СОЗ<Г12> 0084 <(Оог-АСГЗ4«ИН<Г14 Г>94)к041)кк2+<)КУЗ4к СОЗ<Г14-Г?84)к!»41)ккв) 0982«(>ВВКОФ бОТО 186 Г12«ЙЗТН<ЙСйияк<АКР«З!Н<Г11))) Г!4«А$1Н(АКР«Ш.АИРк(1-1»АЕ>+ААСР«й.кв!Н<Г12+бйиийя > 02! ЙСАИР«СОЗ(Г11>»СОЗ<Г!2> + Р>> 041 АС»НАСР«021«СОЗ(Г12«бйинйр>.'СОЗ<Г14) ООС АСРк<021квтн<Г12>-й<йнрк51И<Г11» ОВГ 000-АСВК(АСКААСР«<02!Кзтн(Г!2«бйНИа»-»)41КЗ<Н<Г14)) Р ! =КТИР " .И,46> ТР=Ос 1 г ЕР")с<2.

«!(=0< 8) йЕ 0«4) мс 082=0< АСГЕВ Р:, Аьйме.-.тг,,з, 6йи Р«йг Сй(-1 ..ВАТА«Н.85) «ото;., 2«КС)сгйг, Щ(Р 1)сЕ Егг<г 140 Наиыенованпе величины у6~>впца боъ*шченпе Идентп- с псато г Аг.т К«ТС 65 40 2 3 4 СА,К (Рл Ф (1009 4~ 5 ~' Улз 16 УШГ'-8«гй Т « УОЕ-й(6мс)4! «9! И с К !4 г > Мм2+' АСВ МУ4 1 М СОзс'Р>4)>ммт> 0002 0<01(а! 'г08=81>йт(с<-й(йе!гмТИ)гг!1>>ммз+гйьйз!мСО8<Р!1)>мг2> СС0 2 80РТССС~ОС-АСС82ььн<СР12"Р1г2) >ММ2+(АССВЕМС09 Р!2-8182> )ггг> гс>(4=9«ггт«сгог-(с(Р84мз!Н<Р>4>. 04!>Кмт+<АЬР84м Сг)зс<Г!4'.

041), 2> У 112-"СЦ> М>41 1"'=1!21гыгт! г)0(0 !с«а .с!>С с)«ГА=(сСРМГОР Г!Р! Г114!йе. 9,14!59285 !'08\ -СГ081гУ09! У094г=(Ю8440084 Ый ! ТЕ <2г! 98>Р>В 1г УОСг УОС2г 021 Гы 0412г УЕГ УОГ2г С!0812г 90822г ссс842 ГОйийт С 1>0 Рз. 2г 9Е! 1 ° 2 > гй<КЕУ.Е0.1>6ОТО !40 ЫИ!ТЕ<9 268)С!ОР Уйпз Г(4(инт<!йгг 165Х 2211 ° т) Р!! Р11мзИйг9 ГС)ИЕ ")1>ГР('8)гАЕТЕ ЕЕЕ СЧИТйТЬ 9 (АА-;11 !НЕТ >Е] — )" 12г!О> 1Р(КОИЕС. ИЕ, 6>60ТО ! СА(К РКОИРТ<'РЕ9)ЛЬТйТ СЧЕТй ХРйиИТСЯ В Г!СР ГРОРОЕВ.РАТ'г 15гз) ВТОР ЕИР КУИСТ!ОИ й81И<Х> Аз!Н=хмиммз«6.+2„ 4з.миммз+!В.гззе.мхммт+ !05. "1458,миммз+94гг. 'ВВЕ!88,мимы! 1 РЕТ(!АЙ ЕИР 8УВВОУТ!ИЕ РОКТОК<ТйгпР.