Домашнее задание

Министерство образования и науки Российской Федерации«Московский государственный технический университетимени Н.Э. Баумана»(МГТУ им. Н.Э. Баумана)Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образованияФАКУЛЬТЕТ« РАДИОЭЛЕКТРОНИКА И ЛАЗЕРНАЯ ТЕХНИКА »(РЛ)КАФЕДРА« РАДИОЭЛЕКТРОННЫЕ СИСТЕМЫ И УСТРОЙСТВА »(РЛ-1)ДОМАШНЯЯ РАБОТАПо дисциплине:Управление в технических системахВыполнил:Студентгруппы РЛ1-73Сапачев В. А.Вариант 12 (29)Москва 2018 г.Рисунок 1 – Схема работы РЛСРисунок 2 – Функциональная схема системы автоматического управленияИсходные данные домашнего задания:K1 = 8K2 = 10K3 = 1,1K4 = 0,009T2 = 0,05T3 = 0,4В ходе выполнения лабораторных работ были сняты следующиехарактеристики для значений, указанных в исходных данных: осциллограммы,ЛАХ, ФЧХ, годографы Найквиста (АФЧХ).

В работе 1 схема состояла изапериодического звена, двигателя и ступеньки, соединенных последовательно.В работе 2 схема состояла из трех апериодических звеньев, соединенныхпоследовательно.Вработе3схемасостоялаизтрехинтегро-дифференцирующих звеньев, двух апериодических звеньев и ступеньки,соединенныхпоследовательно.Перейдемкрасчетамлабораторных работ.Рисунок 3 – Структурная схема САУирезультатамЧасть 1()усил =22 ∗ + 1Определим переходную характеристику ℎ() и функцию веса () =ℎ()для усилителя. Для этого соберем схему, представленную на рисунке 4, ипостроим временные графики.Рисунок 4 – Схема для анализа усилителяРисунок 5 – Временные графики: слева – функция веса,справа – переходная характеристикаГодограф Найквиста для такого звена представлен на рисунке 6.Рисунок 6 – Годограф Найквиста()двиг =3(3 ∗ + 1) ∗ Определим переходную характеристику ℎ() и функцию веса () =ℎ()для усилителя.

Для этого соберем схему, представленную на рисунке 7, ипостроим временные графики.Рисунок 7 – Схема для анализа двигателяРисунок 8 – Временные графики: слева – функция веса,справа – переходная характеристикаГодограф Найквиста для такого звена представлен на рисунке 9.Рисунок 9 – Годограф НайквистаЧасть 2Рассчитаем ЛАХ и ФЧХ для следующих звеньев()усил =22 ∗ + 1Рисунок 10 – ЛАХ и ФЧХНаклон -20дБ/дек()двиг =3(3 ∗ + 1) ∗ Рисунок 11 – ЛАХ и ФЧХНаклон сначала -20 дБ/дек, а потом -40 дБ/дек() =об ∗ (2 ∗ + 1)(3 ∗ + 1)Рисунок 12 – ЛАХ и ФЧХНаклон -40дб/дек, а затем -60дБ/дек, фаза изменяется от -90 до -270Рисунок 13 – Годограф НайквистаЧасть 3Временные характеристики в критическом режимеРисунок 14 – Схема для исследованияРисунок 15 – ЛАХ и ФЧХ для первой схемыРисунок 16 – Годограф Найквиста для первой схемыРисунок 17 – Вторая схема для исследованияРисунок 18 – ЛАХ и ФЧХ для второй схемыРисунок 18 – Годограф Найквиста для второй схемыРисунок 19 – Третья схема для исследованияРисунок 20 – ЛАХ и ФЧХ для третьей схемыРисунок 21 – Годограф Найквиста для третьей схемыРисунок 22 – Четвертая схема для исследованияРисунок 23 – ЛАХ и ФЧХ для четвертой схемы.Рисунок 24 – Временной график для первой схемыРисунок 25 – Временной график для второй схемыРисунок 26 – Временной график для третьей схемыРисунок 27 – Пятая схема для исследованияРисунок 28 – Фазовая характеристика для пятой схемыРисунок 29 – Временная характеристика для пятой схемыРисунок 30 – Временная характеристика для пятой схемы с измененным коэффициентомkРисунок 31 – Фазовая характеристика для пятой схемы с измененным коэффициентом kРисунок 32 – ЛАХ и ФЧХ для пятой схемы с измененным коэффициентом kРисунок 33 – ЛАХ и ФЧХ для четвертой схемы при T1=1, а Т2=2Рисунок 34 – ЛАХ и ФЧХ для четвертой схемы при T1=2, а Т2=1Рисунок 35 – Шестая схема для исследованияРисунок 36 – Временной график для шестой схемыРисунок 37 – Фазовая зависимость для шестой схемыПодобран коэффициент 3460Рисунок 38 – Фазовая зависимость для шестой схемы при подобранном коэффициентеРисунок 39 – Временная зависимость для шестой схемы при подобранном коэффициенте.