Московский государственный технический университет

имени Н.Э.Баумана

ОТЧЁТ

по лабораторной работе на тему:

«Методика обучения робота манипулятора»

Выполнил: Орешкин А.И.

Группа: РК10-81 Вариант: 3

2011 г.

Задание:

Составить план движения робота в обход препятствия.

Обучить робота позициям, необходимым для установки заготовки из второй позиции паллеты в токарный станок. Препятствие – заготовка, стоящая на первом месте паллеты и корпус станка. Написать управляющую программу. Для номеров позиций использовать диапазон от 60 до 69. Отладить программу в ручном режиме, а потом на низких скоростях. Вычислить длину траектории. Сделать выводы.

Теоретическая часть:

План движений робота:

1. Переместиться в позицию для выдвижения захвата к первой позиции паллеты.

2. Выдвинуть захват и позиционироваться над заготовкой.

3. Раскрыть захват и опуститься до середины заготовки.

4. Закрыть захват и поднять заготовку на высоту, достаточную для безопасного

перемещения.

5. Убрать манипулятор из зоны паллеты .

6. Повернуть заготовку для установки в шпиндель станка

7. Установить заготовку в шпиндель станка

8. Разжать захват и вывести схват манипулятора из зоны обработки детали.

9. Вернуть робота в начальную позицию №100.

Практическая часть:

После обучения робота получили следующие координаты:

PD 100,+85.00,0.00,+510.00,0.0,+150.00,R,A,O

PD 61,+32.66,-333.50,+435.49,-4.29,+88.18,R,A,O

PD 62,+31.07,-338.74,+339.92,-4.29,+88.18,R,A,O

PD 63,+24.79,-295.69,+469.58,-37.22,+65.29,R,A,C

PD 64,+92.74,-23.57,+528.12,+0.32,+87.89,R,A,C

PD 65,+61.12,+65.32,+525.75,+19.66,+96.76,R,A,C

PD 66,+37.15,+259.53,+482.60,+63.31,+108.47,R,A,C

PD 67,+2.34,+259.53,+482.60,+63.31,+108.47,R,A,C

PD 68,+11.66,+131.88,+534.02,+63.31,+108.47,R,A,O

PD 100,+85.00,0.00,+510.00,0.0,+150.00,R,A,O

На основании этих координат выполнялась следующая управляющая программа:

RS Начало кода

DL 1,9999 Очистка памяти

15 SP 30,H Скорость 30, ускорение большое

20 MO 100 Идти в позицию 100 (схват открыт)

25 MO 61 Идти в позицию 61 (схват открыт)

30 MO 62 Идти в позицию 62 (схват открыт)

35 MO 63 Идти в позицию 63 (схват закрыт)

40 MO 64 Идти в позицию 64 (схват закрыт)

45 MO 65 Идти в позицию 65 (схват закрыт)

50 MO 66 Идти в позицию 66 (схват закрыт)

55 MO 67 Идти в позицию 67 (схват закрыт)

56 MO 68 Идти в позицию 68 (схват открыт)

60 MO 100 Идти в позицию 100 (схват открыт)

RN Запустить программу

Определим длину траектории

Полученные координаты заносим в Microsoft Excel, и вычисляем перемещение по каждой оси при переходе из (N)-ной позиции в (N+1)-ую. Длина пройденной при этом траектории определится в пространстве как: . Суммируя значения dr – определим пройденную роботом траекторию.

Вывод:

В ходе данной лабораторной работе был составлен план движения робота в обход препятствий (корпус станка, заготовка на первом месте паллеты). Робот был обучен позициям, необходимым для установки заготовки из второй позиции паллеты в токарный станок. При программировании позиций робота использовался диапазон номеров от 60 до 69. Программа была отлажена пошагово, а затем в автоматическом режиме на низких скоростях. По окончанию выполнения программы, робот возвращался в стандартную позицию «100». В результате просчёта пройденной траектории, была установлена её длина: 1139,315 мм.