команды программы пользователя (командыDOC)

Имя

Аргументы

Содержание

Аргументы по умолчанию

Примечание

1

2

3

4

5

Команды установки скорости

SPEED

nn.n

Задание базовой скорости движения по прямой

(2-3000мм/с)

-

Если < 2мм/с или отрицательная, то SPEED=2

SPEED%

Var

Задание масштабного коэффициента скорости

-

Если отрицательный, то MAXSPEED

SPEED NEXT

nn.n

Задание базовой скорости только для следующей команды движения

-

Команды останова программы

STOP

<’str’, >< , > <var>

Прерывание выполнения программы

‘ ‘ пустая строка

Продолжение по команде монитора CONTINUE

HALT

<’str’, >< , > <var>

Прекращение выполнение программы

-

Продолжение невозможно (BREAK)

EXIT

-

Завершение программы по концу основной программы

-

Команды работы с НГМД

LOAD

File

<NOBREAK>

Загрузка из файла на ГМД программ и/или положений в ОЗУ

file.P – программы

file.L - положения

-

Нет NOBREAK останов манипулятора до завершения операции (BREAK)

DLOAD

File

<NOBREAK>

Удаление из ОЗУ программ и/или положений, записанных в файле

file.P – программы

file.L – положения

-

WAIT LOAD

-

Ожидание завершения операций с НГМД при движущемся манипуляторе

-

Используется вместе с LOAD, DLOAD c ключом NOBREAK (BREAK)

Команды управления манипулятором

GO

loc

Переместить схват в положение по интерполированной траектории

-

GOS

loc

Переместить схват в положение по прямой

-

GO&OPEN

loc

Открыть схват и переместиться в положение по интерполированной траектории

-

Не нарушает непрерывности движения

GOS&OPEN

loc

Открыть схват и переместиться в положение по прямой

-

GO&CLOSE

loc

Закрыть схват и переместиться в положение по интерполированной траектории

-

GOS&CLOSE

loc

Закрыть схват и переместиться в положение по прямой

-

GONEAR

<loc>,dis

Поместить схват в положение на расстояние dis по Z TOOL по интерполированной траектории

Относительно текущего положения

GOSNEAR

<loc>,dis

Поместить схват в положение на расстояние dis по Z TOOL по прямой

MOVE

<disX>,<disY>,

<disZ>

Переместить схват в системе WORLD по интерполированной траектории

0

MOVES

<disX>,<disY>,

<disZ>

Переместить схват в системе WORLD по прямой

0

TMOVE

<disX>,<disY>,

<disZ>

Переместить схват в системе TOOL по интерполированной траектории

0

TMOVES

<disX>,<disY>,

<disZ>

Переместить схват в системе TOOL по прямой

0

MOVE JOINT

int,ang

Переместить степень int на угол ang

-

ALIGN

-

Ориентировать ось Z TOOL по ближайшей оси системы WORLD

-

GO READY

-

Переместить манипулятор в положение READY

-

0,90,-90,

0,0,0

Команды управления схватом

OPEN

-

Открыть схват

-

С задержкой 0.2 с (BREAK)

CLOSE

-

Закрыть схват

-

ODELAY

n.nn

Установить время задержки на открытие схвата (0-327.67) с

0.2 с

Не влияет на GO&OPEN, GOS&OPEN

CDELAY

n.nn

Установить время задержки на закрытие схвата (0-327.67) с

0.2 с

Команды управления конфигурацией

J2 RIGHT

-

Правая

-

J2 LEFT

-

Левая

-

J3 UP

-

Локоть вверх

-

J3 DOWN

-

Локоть вниз

-

J5 PLUS

-

Угол степени 5 положительный

-

J5 MINUS

-

Угол степени 5 отрицательный

-

Команды коррекции инструмента

TOOL

<disX>,<disY>,

<disZ>,<ang0>,

<angA><angT>

Установить коррекцию инструмента в системе TOOL относительно исходного значения (0)

0

(BREAK)

LTOOL

Loc

Установить коррекцию инструмента как координаты положения loc в системе координат

-

Положение в системе координат (BREAK)

Команды определения положения

HERE

loc

Определить текущее положение

-

(BREAK)

LOCATE

loc1=<INVERSE>

loc2

Присвоить положению 1 (обратное) положение 2

-

Для прецизионных точек нет обратных и обе должны быть прецизионными

SHIFT

loc=<disX>,

<disY>,<disZ>

Сместить положение в системе WORLD относительно текущего значения

0

DISTANCE

var=loc1,loc2

Вычислить расстояние между положениями 1 и 2

-

var=nnn

Если DIST=10, то с точностью 0.1мм Положение системы координат

FRAME

loc1=loc2,loc3,

loc4< ,loc5>

Определить плоскость, проходящую через т. 2,3,4 :

2 – начало координат плоскости

3 – направление Х от т. 2

4 – т. для задания плоскости

5 – начало координат плоскости (конечное)

1 – положение системы координат плоскости

Начало в точке 2

Пл. 02X<loc4>

Если есть т.5, то параллельный перенос системы координат

+179.99 град.

«+» по часовой стрелки

C

<str>

Комментарии

Пустая строка

COM

<str>

str – команда монитора

-

Создание командного файла

PRINT

<’str’ , >< ,><var>

Вывод на ВТУ строки текста и значения переменной <var>

-

var = nnn

DELAY

n.nn

Установить задержку в программе (от 0 до 327.67 с)

-

(BREAK)

ENABLE

swit

Установить программный переключатель

-

DISABLE

swit

Сбросить программный переключатель

-

SET

var1=var2

<aopr var3>

Вычислить var1

-

var = nnn

TOL NARROW

-

Проверять попадание в точку с точностью до +/- 40 импульсов

max точность

Не влияют на движение по непрерывной траектории

TOL WIDE

-

Не проверять попадание в точку

-

MIRROR

loc

Вычисление в зеркальном отображении относительно loc (плоскости)

Используется для комбинированных точек

Действует последняя команда

Положение в системе координат

RUN отменяет команду MIRROR

Рекомендуется для положений FRAME

NO MIRROR

-

Отменить зеркальное отображение

-

SCALE

loc=varX,vary,

varZ

Активизировать масштабирование относительно loc (базовой точки) для комбинированных точек

var – масштабы по осям

(1 масштаба 1000)

Рекомендуется для FRAME положений

var =nnn

RUN отменяет команду SCALE

Выполняется последняя команда

NO SCALE

-

Отменить масштабирование

-

WEAVE

dis,<n.nn1>,

<n.nn2>

Установить параметры зигзагообразной траектории

dis – амплитуда (от 0 до 256 мм)

n.nn1- период (от 0 до 327.67 с)

n.nn2- задержка (от 0 до 327.67 с)

dis=0 - без колебаний

dis-двойная амплитуда

GOS&

WEAVE

loc

Переместить схват в точку по зигзагообразной траектории

-

Команды ветвления

JUMP

lbl

Безусловное ветвление

-

IF

var1 cmp var2

THEN JUMP lbl

Ветвление, если результат сравнения двух переменных – TRUE

-

var =nnn

CALL

prg

Вызов подпрограммы (п/п)

-

RETURN

<var>

Возврат из п/п с пропуском var команд основной программы.

При возврате из прерывания команда движения выполняется заново и пропускает var команд

0 – на следующую команду за CALL

если прерывание, то – на прерванную команду

var =nnn

строки комментариев не учитываются.

Если нет RETURN, то возврат на начало основной программы

(для CALL)

Команды ввода-вывода

OUT

var< ,var< ,var< ,var>>>

Установка отдельных выходов:

«+» в «1», «-» в «0»

(от +/-1 до +/-32)

-

var =nnn

OUTGROUP

var1=<INGROUP>

var2 <aopr <INGROUP>var3>

Установка группы выходов var1=1 или 2 – номер группы по 16 линий

-

var =nnn

INGROUP var – значение группы входов

RUNOUT

var< ,var< ,var< ,var>>>

Активизация очистки отдельных выходов в результате нормального завершения, или остановки программы нажатием WAIT

«+» - надо обнулить («0»)

«-» - обнуление запрещено

-

var =nnn

по CONTINUE восстановление линий вывода, как до прерывания программы

IF IN

var< ,var< ,var< ,var>>> THEN JUMP lbl

Ветвление, если все отдельные линии в/в находятся в указанном состоянии

«+» в «1», «-» в «0»

(от +/-1 до +/-32)

-

var =nnn

IF

<INGROUP>var1

cmp <INGROUP>

var2 THEN JUMP lbl

Ветвление, если результат сравнения одной группы входов с переменной или другой группы входов – TRUE

-

var =nnn

WAIT IN

var< ,var< ,var< ,var>>>

Ожидание установки всех линий в требуемое состояние

«+» - «1», «-» - «0»

-

var =nnn

SET

var1=INGROUP

var2 <aopr INGROUP var3>

Вычислить var1

-

var =nnn

INCALL

var, prg

<NOBREAK>

Разрешить внешнее прерывание по линии var:

«+» - по «1», «-» - по «0».

prg – имя п/п обработки внешнего прерывания

(от +/- 1 до +/-16)

(BREAK)

var =nnn

линии 1-16.

П/п оканчивается RETURN

Если NOBREAK – прерывания разрешаются лишь в конце каждой команды движения

NO INCALL

Var

Запрещение прерываний по «+» и «-» от отдельной входной линии (от +/- 1 до +/-16)

-

var =nnn

(BREAK)