команды монитора (командыDOC)
Описание файла
Файл "команды монитора" внутри архива находится в папке "команды". Документ из архива "командыDOC", который расположен в категории "". Всё это находится в предмете "микропроцессорные устройства" из 8 семестр, которые можно найти в файловом архиве МГТУ им. Н.Э.Баумана. Не смотря на прямую связь этого архива с МГТУ им. Н.Э.Баумана, его также можно найти и в других разделах. Архив можно найти в разделе "остальное", в предмете "микропроцессорные устройства управления" в общих файлах.
Онлайн просмотр документа "команды монитора"
Текст из документа "команды монитора"
КОМАНДЫ МОНИТОРА
Имя | Аргументы | Содержание | Аргумент по умолчанию | Примечание |
Команды выполнения программы | ||||
RUN | prg< ,nnn> | Запуск программы с именем prg и ее повторение nnn раз | nnn=1 если nnn= -1, бесконечно | Останов по ABORT, EXIT или OFF (ПРУ) |
RUN>ABORT | - | Прекращение выполнения программы по концу выполнения текущей инструкции | - | |
RUN>EXIT | - | Завершение программы по концу основной программы | - | |
CONTINUE | <nnn> | Продолжение выполнения программы, прерванной по ABORT Если nnn<0, то с прерванной команды, если nnn>0, то – со следующей команды | Если прервана команда движения, то прордолжение со следующей команды | |
COM | Prg | Запуск программы состоящей из команд монитора | - | <….> - останов |
DIA | File | Загрузка и запуск диагностической программы (без спецификатора) После нее необходимо очистить ОЗУ (ZERO MEMORY) | - | Отключение питания приводов производится перед запуском |
Команды задания скорости движения | ||||
RUN>MAXSPEED | nn.n | Задание верхнего предела скорости движения по прямой (от 2 до 3000мм/с) | - | 500 мм/с при запуске ARPS |
RUN>SPEED | nn.n | Задание базовой скорости движения по прямой (от 2 до 3000 мм/с) | - | 100 мм/с при запуске ARPS |
RUN>SPEED % | Var | Задание масштабного коэффициента | - | 100% при запуске ARPS |
Команды работы с НГМД | ||||
RUN>STORE | File <=prg> …<,prg> | Все программы и/или положения | <…> - останов CTRL/S – прервать 1блок=256 байт | |
RUN>LOAD | file <NOBREAK> | С прерыванием движением | <…> - останов CTRL/S - прервать | |
RUN>FDIR | - | - | ||
RUN>FDEL | File | - | ||
RUN>ZERO DISK | - | - | ||
RUN>FPACK | - | - | ||
CLOAD | File | - | ||
Команды работы с ОЗУ | ||||
RUN>PDIR | - | Вывод имен программ из ОЗУ на ВТУ | - | |
RUN>PLIST | <prg<,prg>>… | Вывод текстов программ из ОЗУ на ВТУ | Все программы | <…> - останов CTRL/S - прервать |
RUN>LLIST | <loc<,loc>>… | Вывод имен и значений положений на ВТУ | Все положения | |
RUN>LDEL | loc<,loc>… | Удаление положений из ОЗУ | - | |
RUN>DLOAD | file <NOBREAK> | Удаление из ОЗУ программ и/или положений, записанных в файле file.P – только программы file.L – только положения | С прерыванием движением | CTRL/S - прервать |
ZERO MEMORY | - | Очистка памяти, удаление всех программ и положений | - | |
RUN>LIST STATUS | - | Вывод данных о состоянии ОС на ВТУ | - | |
RUN>LIST COMMANDS | - | Вывод списка команд ARPS на ВТУ | - | <…> - останов CTRL/S - прервать |
Специальные команды | ||||
CAL | <+/-jnt1>… <,+/-jnt6> | Калибровка манипулятора. Коррекция на один оборот ДПТ, если «+», то в «+» направление, если в «-», то в «-» направление | Без коррекции | |
RUN>EDIT | <prg> | Вызов редактора | - | |
RUN>C | <str> | Использование комментария на уровне монитора в режиме АВТОСТАРТ | - | |
ZERO OUTS | var1 TO var2 | Обнуление выводов с адресами от var1 до var2 | - | |
SYSMON | - | Вход в отладочный монитор ЦП | - | |
RUN>ENABLE | swit | Установка программного переключателя | - | |
RUN>DISABLE | swit | Обнуление программного переключателя | - | |
RUN>WEAVE | Установить параметры зигзагообразной траектории: dis – удвоенная амплитуда колебаний (0-256 мм) n.nn1 – период колебаний (0-327.67 с) n.nn2 – время задержки в точках с максимальной амплитудой (0-327.67 с) | - | ||
Команды определения положения | ||||
RUN>CHANGE | Loc | Вывод координат положения на ВТУ и их изменение | , - без изменения координат | В сложном положении изм. Относительное |
RUN>HERE | Loc | Определить текущее положение | - | |
RUN>LTEACH | loc | Определить последовательность текущих положений при нажатии <STEP> на ПРУ | - | Цифровой индекс увеличивается на 1 |
RUN>WHERE <#> | - | Непрерывный вывод на ВТУ текущего положения схвата | - | <…> - приостановить <…> - продолжить CTRL/S - прервать |
Команды ветвления | ||||
JUMP | lbl | Безусловное ветвление | - | Только для командных файлов |
IF IN | var<,var<,var<,var>>> THEN JUMP lbl | Ветвление, если указанные линии в/в находятся в заданном состоянии | - | |
IF<INGROUP> | var cmp <INGROUP> var THEN JUMP lbl | Ветвление, если результат сравнения двух переменных - TRUE | - |