sunshine (Классификация устройств управления ПР, способы программирования), страница 3
Описание файла
Файл "sunshine" внутри архива находится в папке "Классификация устройств управления ПР, способы программирования". Документ из архива "Классификация устройств управления ПР, способы программирования", который расположен в категории "". Всё это находится в предмете "микропроцессорные устройства" из 8 семестр, которые можно найти в файловом архиве МГТУ им. Н.Э.Баумана. Не смотря на прямую связь этого архива с МГТУ им. Н.Э.Баумана, его также можно найти и в других разделах. Архив можно найти в разделе "остальное", в предмете "микропроцессорные устройства управления" в общих файлах.
Онлайн просмотр документа "sunshine"
Текст 3 страницы из документа "sunshine"
РДИ – регистр длительности интервала
ДПП – датчик приращения позиции
ДДИ – датчик длительности интервала
ПКШИ – преобразователь код => ширина импульса
УТО – узел токоограничения
ГИ – генератор импульсов
ФИИ – формирователь индексных импульсов
ФПИ – формирователь позиционных импульсов
УМ – усилитель мощности
ДТ – датчик тока
ДПТ – двигатель постоянного тока
ФИД – фото-импульсный датчик
ПД – потенциометрический датчик
С ФПИ счетные импульсы поступают на ДПИ, представляют собой собственный реверсивный счетчик.
ДПП - 8 разрядный реверсивный счетчик.
С ДПИ(датчик длительности интервала) переписываем код в РПП(регулятор приращения позиции) по сигналу с РДИ(регулятор длительности интервала). После этого ДПП(датчик приращения позиции) обнуляется и счетчик начинает считать заново. Процессор опрашивает РПП. Процессор складывает содержимое РПП с абсолютным значением ячейки памяти и формирует новое значение положения привода в этой ячейке. Код ПП представлен в дополнительном коде. В РПП также записывают сигнал индекс, информация о переполнении и сигнал о превышении тока. В режиме калибровки при прохожении индексного импульса ДПП сбрасывается в нуль. Таким образом приращение позиции будет отклонено от индексного импульса. В режиме калибровки МПП формир. абсолютное знач. полож. привода из знач. точного полож.( отклон. от ИИ) и грубого положения. Груб. -по инф. с ПД(потенциометрический датчик) с помощью МАВ(модуль аналогового ввода). Для увеличения точности используют калибровочные таблицы.
11. Цифровой следящий привод ПР РМ-01. Канал обратной связи по скорости.
[отвечает: Лучин Артём]
Канал обратной связи по скорости.
Окошки сдвинуты на 1/4 периода. Сигналы идут на датчик длительности интервала (ДДИ). ДДИ – восьмиразрядный нереверсивный счетчик. На этот датчик поступают импульсы с генератора импульсов. Далее сигнал с ДДИ поступает на схему ИЛИ.
Скорость можно измерить:
-
Подсчитать количество импульсов за заданный интервал времени.
-
Подсчитать временной интервал между двумя соседними позиционными импульсами.
Чем больше импульсов, тем меньше скорость. Скорость может быть маленькой, следовательно может быть переполнение счетчика. Это бит, который будет в регистре. Если произошло переполнение (больше 256 импульсов), счетчик сбрасывается в ноль и снова начинает подсчитывать количество импульсов. В итоге время будет определяться как 256 + то количество импульсов, которое было подсчитано после переполнения. Скорость – обратная величина времени, умноженная на коэффициент. Если переполнение произошло два раза, то считается, что скорость нулевая.
Далее полученный сигнал переписывается в регистр длительности интервалов. Затем датчик длительности импульсов снова производит подсчет.
12. Обмен информацией между МЦП и МПП при управлении ПР РМ-01. Режим калибровки. [отвечает: Никитин Никита]
Режим калибровки: считается количество импульсов за один оборот. Потенциометр обеспечивает грубый отсчет. Для калибровки роторов используется специальная калибровочная таблица. Потенциометр с этой таблицей дает грубое положение. Точное положение фиксируется от индексного импульса.
ФИД: 200-250 имп/об
13. ARPS. Положения, индексы линий входов/выходов, переключатели программы,
операторы. [отвечает: Орешкин Антон]
ПЕРЕМЕННЫЕ И ЧИСЛОВЫЕ КОНСТАНТЫ
| Тип | Условное обозначение | Содержание | Ограничение величины | Примечание |
| Целая переменная (десятичная) | var | Буквы от A до Z Цифры от 0 до 9, <.> 1-ый символ – буква | Рекомендуется до 10 символов. От –32768 до 32767 | - |
| Десятичное число | nn.n | - | От –3276.8 до 3276.7 | - |
| Десятичное число | n.nn | - | От –327.68 до 327.67 | - |
| Десятичное целое число | nnn | - | От –32768 до 32767 | - |
| Угловая величина | ang | Десятичное число (град) | От –180 до 179.995 От –360 до 359.99 (для t) Минимальный шаг: 0.005 Погрешность: +/- 0.01 | - |
| Расстояние | dis | Десятичное число (мм) | От –1024 до1023.99 Минимальный шаг: 0.01 Погрешность: +/- 0.01 | - |
| Индекс сустава | jnt | Целое число | От 1 до 6 | - |
| Индекс в/в | - | Индивидуальная адресация: Целое десятичное число | От +/-1 до +/-32 | «+» - 1 «-» - 0 |
| Индекс группы в/в | - | 1 или 2 | 1,2 | - |
| Значение группы | - | Значение отдельных разрядов в 16р машинном слове (целое десятичное число) | 0 – 177777(8) | - |
| Скорость | - | Целое десятичное число (мм/с) | От 2 до 3000 Минимальный шаг: 1% | Для прямолинейного движения |
| Масштабный коэффициент скорости | - | Целое десятичное число (%) | От 1 до 3000 Минимальный шаг: 1% | - |
| Имя файла | file | Имя.Р – тексты программ Имя.L – значения положений Имя – программы и положения | Не более 6 символов Диагностическая погрешность не более 9 символов | A-Z, 0-9,<.> 1-ый символ – буква |
| Метка | lbl | Десятичное число | Не более 2 цифр | 0-9 |
| Переменные положения: Прецизионная т. положения системы координат Сложное положение Обратное положение | loc | #имя – угловые координаты имя – декартовые координаты схвата в системе WORLD: x,y,z o,a,t исх.(относит.) – положение схвата относительно исходного положения положение системы WORLD в системе TOOL | Рекомендуется до 10 символов | A-Z, 0-9,<.> |
| Имя программы | prg | A-Z, 0-9,<.>, <> | Любой длины | - |
| Строка текста | str | Строка символов | Любой длины | - |
АРИФМЕТИЧЕСКИЕ ОПЕРАТОРЫ
Условное обозначение | Содержание |
| + | Сложение |
| - | Вычитание |
| * | Умножение |
| / | Деление |
| MOD | Деление по модулю |
| ADD | Логическое И |
| OR | Логическое ИЛИ |
ПРОГРАММНЫЕ ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛИ
ENABLE - разрешение действия (активный ключ)
DISABLE - запрещение дейцтвия (пассивный ключ)
| Имя переключателя | Замечание по умолчанию | Действие активное (пассивное) | Примечания |
| DIST10 | DISABLE | Точность вычисления до +/-0.1 мм (или до 1.0 мм) | Для команды DITANCE |
| BREAK | DISABLE | Остановка после каждого перемещения манипулятора (без остановок) | Для отслеживания контура |
| SERROR | ENABLE | Обработка ошибок в приводе (не обрабатывать) | - |
| INCALLS | DISABLE | Разрешена обработка внешних прерываний (запрещена) | Для прерываний по 1-16 каналам (индекс 1) |
| | ENABLE | Выводить текст на экран ВТУ (не выводить) | Для команды PRINT |
14. ARPS. Команды монитора.
[отвечает: Кожемякин Сергей]
КОМАНДЫ МОНИТОРА
| Имя | Аргументы | Содержание | Аргумент по умолчанию | Примечание |
Команды выполнения программы | ||||
| RUN | prg< ,nnn> | Запуск программы с именем prg и ее повторение nnn раз | nnn=1 если nnn= -1, бесконечно | Останов по ABORT, EXIT или OFF (ПРУ) |
| RUN> ABORT | - | Прекращение выполнения программы по концу выполнения текущей инструкции | - | |
| RUN> EXIT | - | Завершение программы по концу основной программы | - | |
| CONTINUE | <nnn> | Продолжение выполнения программы, прерванной по ABORT Если nnn<0, то с прерванной команды, если nnn>0, то – со следующей команды | Если прервана команда движения, то продолжение со следующей команды | |
| COM | Prg | Запуск программы состоящей из команд монитора | - | <….> - останов |
| DIA | File | Загрузка и запуск диагностической программы (без спецификатора) После нее необходимо очистить ОЗУ (ZERO MEMORY) | - | Отключение питания приводов производится перед запуском |
Команды задания скорости движения | ||||
| RUN>MAXSPEED | nn.n | Задание верхнего предела скорости движения по прямой (от 2 до 3000мм/с) | - | 500 мм/с при запуске ARPS |
| RUN>SPEED | nn.n | Задание базовой скорости движения по прямой (от 2 до 3000 мм/с) | - | 100 мм/с при запуске ARPS |
| RUN>SPEED % | Var | Задание масштабного коэффициента | - | 100% при запуске ARPS |
Команды работы с НГМД | ||||
| RUN>STORE | File <=prg> …<,prg> | Все программы и/или положения | <…> - останов CTRL/S – прервать 1блок=256 байт | |
| RUN>LOAD | file <NOBREAK> | С прерыванием движением | <…> - останов CTRL/S - прервать | |
Команды работы с ОЗУ | ||||
| RUN>PDIR | - | Вывод имен программ из ОЗУ на ВТУ | - | |
| RUN>PLIST | <prg<,prg>>… | Вывод текстов программ из ОЗУ на ВТУ | Все программы | <…> - останов CTRL/S - прервать |
| RUN>LLIST | <loc<,loc>>… | Вывод имен и значений положений на ВТУ | Все положения | |
| RUN>LDEL | loc<,loc>… | Удаление положений из ОЗУ | - | |
| RUN>DLOAD | file <NOBREAK> | Удаление из ОЗУ программ и/или положений, записанных в файле file.P – только программы file.L – только положения | С прерыванием движением | CTRL/S - прервать |
| ZERO MEMORY | - | Очистка памяти, удаление всех программ и положений | - | |
| RUN>LIST STATUS | - | Вывод данных о состоянии ОС на ВТУ | - | |
| RUN>LIST COMMANDS | - | Вывод списка команд ARPS на ВТУ | - | <…> - останов CTRL/S - прервать |
Специальные команды | ||||
| CAL | <+/-jnt1>… <,+/-jnt6> | Калибровка манипулятора. Коррекция на один оборот ДПТ, если «+», то в «+» направление, если в «-», то в «-» направление | Без коррекции | |
| RUN>EDIT | <prg> | Вызов редактора | - | |
| RUN>C | <str> | Использование комментария на уровне монитора в режиме АВТОСТАРТ | - | |
| ZERO OUTS | var1 TO var2 | Обнуление выводов с адресами от var1 до var2 | - | |
| SYSMON | - | Вход в отладочный монитор ЦП | - | |
| RUN>ENABLE | swit | Установка программного переключателя | - | |
| RUN>DISABLE | swit | Обнуление программного переключателя | - | |
| RUN>WEAVE | Установить параметры зигзагообразной траектории: dis – удвоенная амплитуда колебаний (0-256 мм) n.nn1 – период колебаний (0-327.67 с) n.nn2 – время задержки в точках с максимальной амплитудой (0-327.67 с) | - | ||
| Команды определения положения | ||||
| RUN>CHANGE | Loc | Вывод координат положения на ВТУ и их изменение | , - без изменения координат | В сложном положении изм. Относительное |
| RUN>HERE | Loc | Определить текущее положение | - | |
| RUN>LTEACH | loc | Определить последовательность текущих положений при нажатии <STEP> на ПРУ | - | Цифровой индекс увеличивается на 1 |
| RUN>WHERE <#> | - | Непрерывный вывод на ВТУ текущего положения схвата | - | <…> - приостановить <…> - продолжить CTRL/S - прервать |
Команды ветвления | ||||
| JUMP | lbl | Безусловное ветвление | - | Только для командных файлов |
| IF IN | var<,var<,var<,var>>> THEN JUMP lbl | Ветвление, если указанные линии в/в находятся в заданном состоянии | - | |
| IF<INGROUP> | var cmp <INGROUP> var THEN JUMP lbl | Ветвление, если результат сравнения двух переменных - TRUE | - | |
15. ARPS. Команды пользователя. [отвечает: Конойко Дмитрий]
