Отчет о лабораторных работах
Описание файла
Документ из архива "Отчет о лабораторных работах", который расположен в категории "". Всё это находится в предмете "динамическое управление" из 10 семестр (2 семестр магистратуры), которые можно найти в файловом архиве МГТУ им. Н.Э.Баумана. Не смотря на прямую связь этого архива с МГТУ им. Н.Э.Баумана, его также можно найти и в других разделах. Архив можно найти в разделе "лабораторные работы", в предмете "динамическое управление" в общих файлах.
Онлайн просмотр документа "Отчет о лабораторных работах"
Текст из документа "Отчет о лабораторных работах"
Московский Государственный Технический Университет им. Н.Э.Баумана
Отчет о лабораторных работах
по курсу: «ПРОЕКТИРОВАНИЕ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИХ СИСТЕМ »
выполнили: Малевич Е.П.
Должиков С.А.
Янситов А.К.
Семенов П.А.
группа РК10-102, вариант №10
проверил: Ющенко А.С.
Москва 2009
Цикл лабораторных работ по курсу «Проектирование РТС» дает представление о содержании, порядке проведения расчетов и результатах, получаемых на отдельных этапах проектирования исполнительных систем управления манипуляционными роботами (МР), на примере космического МР (КМР) типа ERA.
КМР ERA предназначен для работы в составе Российского сегмента (РС) Международной космической станции (МКС). С его помощью планируется выполнять операции сборки и технического обслуживания РС.
Рис.1. Кинематическая схема манипулятора ERA
Таблица 1. Параметры звеньев манипулятора ERA
| звено | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 |
| длина | | | | | | | |
| масса | 100 | 100 | 75 | 75 | 50 | 50 | 100 |
| центр масс | | | | | | | |
| моменты инерции | | | | | | | |
Таблица 2. Углы поворотов шарниров в конфигурациях, используемых в работе
| шарнир | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 |
| конфигурация 1 | 0 | 0 | 60 | -120 | -30 | 0 | 0 |
| конфигурация 3 | 0 | 0 | 30 | -60 | 0 | 0 | 0 |
В дальнейшем при построенни графиков исследуется переход из конфигурации 1 в конфигурацию 3.
Матрица А в конфигурации 3
без нагрузки
с нагрузкой 400 кг
Анализ без учета приводов
Анализ с учетом приводов и без учета взаимовлияния
Анализ с учетом приводов и взаимовлияния
Вывод: При учете динамики приводов заданный закон разгона-торможения заметно искажается. А при учете и взаимовлияния степеней искажения становятся более значительными.
А
нализ частотных характеристик и годографа всей системы в конфигурации 3
Вывод: Годограф системы не охватывает -1, следовательно система устойчива в данной конфигурации.
