w2 (Методы ко второму ДЗ), страница 3
Описание файла
Файл "w2" внутри архива находится в папке "Методы ко второму ДЗ". Документ из архива "Методы ко второму ДЗ", который расположен в категории "". Всё это находится в предмете "управление техническими системами (утс)" из 5 семестр, которые можно найти в файловом архиве МГТУ им. Н.Э.Баумана. Не смотря на прямую связь этого архива с МГТУ им. Н.Э.Баумана, его также можно найти и в других разделах. Архив можно найти в разделе "книги и методические указания", в предмете "управление техническими системами (утс)" в общих файлах.
Онлайн просмотр документа "w2"
Текст 3 страницы из документа "w2"
Рис. 6. Переходный процесс в скорректированной системе.
-
Анализ результатов выполнения домашнего задания.
Сравнение ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой скорректированной САУ на рис. 5 и расчетных графиков на рис. 2 показывает качественное и значительное численное их совпадение. Так при численном моделировании частота среза близка к расчетной: 30 . Запас устойчивости по фазе совпадает с расчетным: 40 град. Запас устойчивости по амплитуде близок к расчетному: 10-12 дб.
На частотах после 100 . имеется резонансный пик, который не был учтен при расчете, однако он оказывает значительное влияние на качество процессов в системе. При изменении соотношений между коэффициентами усиления он может подняться над осью абсцисс, что приведет к ухудшению качества переходного процесса и, даже, неустойчивости всей САУ.
Анализ графика переходного процесса показывает, что он удовлетворяет техническим требованиям. Величина перерегулирования , а длительность переходного процесса 0.3 сек. меньше заданных 0.5 сек.
8. Самостоятельное исследование модели САУ.
Оценим влияние параметров неизменяемой части САУ на ее логарифмические частотные характеристики и вид переходного процесса.
а) Оценим влияние коэффициента колебательности ;
б) Оценим влияние постоянных времени , , .
Оценим влияние параметров корректирующих устройств САУ на ее логарифмические частотные характеристики и вид переходного процесса.
в) Изменим значения постоянных времени последовательного корректирующего устройства П(s);
г) Оценим влияние общего коэффициента усиления (добротности) системы ;
д) Изменим значения постоянных времени и коэффициенты усиления по скорости и ускорению в параллельном корректирующем устройстве Z(s).
С помощью пакета «MatLab» найдем корни характеристического уравнения замкнутой и разомкнутой САУ.
Замечание.
При исследовании влияния различных коэффициентов на поведение системы очень удобно использовать ползунковый регулятор Slider Gain вместо постоянного коэффициента Gain. При этом щелкнув правой клавишей мыши и выбрав Mask parameters… , можно установить верхнее и нижнее значение коэффициента передачи ползункового регулятора. Текущее значение коэффициента устанавливается после щелчка левой кнопкой мыши и отображается на блоке.
9. Содержание отчета по домашнему заданию.
1. Титульный лист с указанием варианта;
2. Графоаналитический синтез;
3. Расчет параметров корректирующих устройств;
4. Схема моделирования;
5. ЛАЧХ и ЛФЧХ синтезированной системы;
6. Переходный процесс в замкнутой скорректированной системе.
При защите домашнего задания необходимо иметь дискету с набранной и настроенной моделью САУ.
10. Вопросы к защите домашнего задания.
1. Требования к желаемой ЛАЧХ;
2. Влияние величины добротности на точность и устойчивость САУ;
3. Влияние значения частоты среза на качество процессов в САУ;
4. Связь между параметрами модели САУ и желаемой ЛАЧХ;
5. Показать на графике рис.2 и схеме рис.4 значения , , ;
6. Показать на графике рис.2 и схеме рис.4 значения , ;
7. Показать на графике рис.2 и схеме рис.4 значения , ;
8. Показать на графике рис.2 и схеме рис.4 значение b;
9. Пояснить процесс построения ЛАЧХ внутреннего контура системы;
10. Построить ЛФЧХ внутреннего контура системы.
Обратите внимание, что все постоянные времени и коэффициенты усиления должны показываться не только на осях координат, Но и на соответствующих асимптотических ЛАЧХ рис.2.