Domashnee_zadanie_2 (дз 2)
Описание файла
Файл "Domashnee_zadanie_2" внутри архива находится в следующих папках: дз2, пример. Документ из архива "дз 2", который расположен в категории "". Всё это находится в предмете "управление техническими системами (утс)" из 8 семестр, которые можно найти в файловом архиве МГТУ им. Н.Э.Баумана. Не смотря на прямую связь этого архива с МГТУ им. Н.Э.Баумана, его также можно найти и в других разделах. .
Онлайн просмотр документа "Domashnee_zadanie_2"
Текст из документа "Domashnee_zadanie_2"
|
| Министерство образования и науки Российской Федерации Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Московский государственный технический университет имени Н.Э. Баумана (национальный исследовательский университет)» (МГТУ им. Н.Э. Баумана) | |||||
| ФАКУЛЬТЕТ | ЭНЕРГОМАШИНОСТРОЕНИЕ | |||||
| КАФЕДРА | Э4 | |||||
| Управление в технических системах | ||||||
| Домашнее задание №2 | ||||||
| Вариант 4721 | ||||||
| Выполнил: | студент гр. | Э4-82Б | ||||
| Житков В.В. | ||||||
| Проверил: | Харитонов С.В. | |||||
| Дата выполнения | ||||||
| 2020 г. | ||||||
Вариант 4721.
Дано:
| K0 = 1 = k02 = k01 | K1 = 1,6 |
|
|
| T0 = 15 | Tк = T1 = 0,22 | Kп = 0,1 | c=2 b=0.2 |
Пункт 1.
Составление дифференциального уравнения и передаточной функции линейной части системы.
Исследуем систему стабилизации выходной координаты с учетом нелинейности ее элементов. Функциональная схема нелинейности САР приведена ниже.
Исследуемая система состоит из линейных звеньев объекта регулирования ОР, чувствительного элемента ЧЭ, серводвигателя СД и нелинейного элемента НЭ с типовой статической характеристикой.
Представим нелинейную САР в виде совокупности линейной части и нелинейного элемента.
Дифференциальное уравнение линейной части нелинейной САР представлена ниже.
Найдем операторы D(p) и R(p)
В операторной форме, 
:
Получается
Пункт 2.
Cоставление гармонически линеаризованных уравнений нелинейного элемента системы
Гармонически линеаризованное уравнение в операторной форме для нелинейного элемента может быть представлено в виде.
Где q(a) и q1(a) – коэффициенты гармонической линеаризации.
Объединяя уравнения линейной части и гармонически линеаризованного уравнения нелинейного элемента, дает дифференциальное уравнение системы.
Пункт 3.
Определение параметров колебаний
Параметры автоколебаний исследуемой системы определяются методом подстановки условия границы устойчивости 
в характеристическое уравнение системы, которое приобретает вид комплексного выражения.
Из второго уравнения сразу можем определить 
Чтобы определить 
, построим график зависимости 
, где 
изменяется от 0 до 10.
При 
Пункт 4.
Оценка устойчивости автоколебаний
Рассмотрим процесс оценки устойчивости автоколебаний. Предположим, что решение из прошлого пункта удовлетворяет возможности существования автоколебаний.
Для оценки устойчивости автоколебаний используем аналитический метод.
Если это выражение положительно, автоколебания устойчивы, если отрицательно – неустойчивы.
17.453
Выражение положительно, автоколебания устойчивы.
Пункт 5.
Построение переходного процесса нелинейной САР
Расчетные амплитуда и период
В программе МВТУ составим структурную схему нелинейной САР
Автоколебания возникают, и они устойчивы.
