Реакция контура скорости на скачок задания на скорость представлена на
рис. 18. такой процесс имеет место при m_c = 0 (на холостом ходу). Однократная САР обладает астатизмом по возмущающему воздействию, поэтому появление нагрузки приведет к статической ошибке по скорости. При ω* = 1 и m_c = 1 (что соответствует в абсолютных единицах M_c =M_N) статическая ошибка будет равна:

8.3к
онструктивный расчет

Принимаем:

Сопротивление в цепи обратной связи DA4:

9РАСЧЕТ ЗАДАТЧИКА ИНТЕНСИВНОСТИ

9.1СТРУКТУРНАЯ СХЕМА ЗАДАТЧИКА ИНТЕНСИВНОСТИ

З

Рисунок 20

Структурная схема ЗИ

адатчик интенсивности устанавливается на входе САР скорости и предназначен для формирования сигнала задания на скорость. ЗИ ограничивает темп нарастания снижения задания на скорость и тем самым обеспечивает, чтобы ускорение и динамический момент электропривода не превышали допустимых значений. Структурная схема ЗИ представлена на рис. 20.

Принцип действия ЗИ

П ри поступлении на вход ЗИ ступенчатого воздействия нелинейный элемент задатчика выходит на ограничение, и на вход интегрирующего звена поступает неизменная величина ω_нэ = Q. На выходе интегратора появляется линейно возрастающий сигнал.

Т

Рисунок 21

Временные диаграммы ЗИ

еперь на нелинейный элемент поступает разность Δω = ω_зи* - ω*, но на его выходе остается сигнал, равный Q, поскольку коэффициент усиления НЭ очень большой, и достаточно малого рассогласования чтобы вывести его на ограничение. Возрастание выходного сигнала длится до тех пор, пока ω_зи* = ω*, см. рис. 21.

9.2расчет параметров Зи

Темп ЗИ представляет собой величину ускорения электропривода в относительных единицах:

Принимаем постоянную времени интегратора Т_и = 0,25 с. При этом величина ограничения нелинейного элемента составит:

В абсолютных единицах ограничение соответствует 10 В.

Установившийся динамический момент при разгоне с темпом А:

Проверим выполнение условия:

Из пункта 3:

Установившаяся динамическая ошибка по скорости при разгоне с темпом А:

9.3конструктивный РАСЧЕТ

Принципиальная схема ЗИ представлена на рис. 22.

Нелинейный элемент реализуется на операционном усилителе DA7 за счет включения в обратную связь пары стабилитронов VD6 и МВ7. Интегратор реализуется на операционном усилителе DA6. Усилитель DA5 предназначен для инвертирования сигнала.

Принимаем:

Коэффициент усиления линейной зоны нелинейного элемента принимаем равным 100.

Емкость в обратной связи интегратора:

Рисунок 22

Принципиальная схема ЗИ

10КОМПЬЮТЕРНОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ САР СКОРОСТИ

ЛИТЕРАТУРА

1. Типовые задания к курсовому проекту по основам электропривода / Томашевский Н.И., Шрейнер Р.Т. и др. - Свердловск: СИПИ, 1989. - 48 с.

2. Справочные данные по элементам электропривода: Методические указания к курсовому проекту по дисциплине "Теория электропривода" / И.Я. Браславский
   А.М. Зюзев и др. - Екатеринбург: УГТУ, 1995. - 56с.

3. Расчет полупроводникового преобразователя системы ТП-Д: Методические указания к курсовой работе по курсу "Электронные микропроцессорные и преобразовательные устройства" /В.И. Лихошерст. Свердловск: УПИ, 1990. - 37 с.

4. Комплектные тиристорные электроприводы: Справочник / И.Х. Евзеров, А.С. Горобец и др.; под ред. В.М. Перельмутера. - М.: Энергоатомиздат, 1988. - 319 с.

5. Шрейнер Р.Т. Однозонные системы автоматического управления скоростью электроприводов: Учебно-методическая разработка к курсовому проектированию по дисциплине "Системы автоматического управления электроприводами". - Свердловск: СИПИ, 1985. - 77 с.

0