Лабораторный практикум по Автоматические системемы управления - Элементарные динамические звенья, страница 6

6.2.3 и 6.2.5. 6.3. Требования к отчету Отчет должен содержать титульный лист с фамилией исполнителя и выполнен в соответствии с требованиями второго раздела настоящего пособия и содержать следующие разделы. 1 Цель задания. 2 Структурная схема соединения. 3 Заполненные таблицы форматов 4.1, 4.2, 4.3 и 52. для трех наборов параметров звеньев в схеме параллельного соединения. 4 Расчетные формулы обработки экспериментальных данных. 5 Таблицу аналитических выражений для расчета переходных и частотных динамических характеристик (дифференциальное уравнение, передаточная функция, аналитическое выражение переходной характеристики, КЧХ, АЧХ и ФЧХ) для схемы параллельного соединения пропорционального и интегрирующего звена. 6 Аналитически рассчитанные графики переходных процессов и годографов КЧХ с нанесенными на них зкспериментальнымн точками для схемы параллельного соединения, а также переходных процессов и годографов КЧХ для пропорционального и интегрирующего звена (из отчетов первой и второй работ).

6.4. Рекомендации по выполнению расчетов При выполнении расчетов и оформлении отчета рекомендуется следовать рекомендациям для первой и второй работ. Расчеты желательно производить в прикладной программе Магнолии, используя результаты всех ранее произведенных расчетов и при необходимости создавая методом копирования новые программные фрагменты. Вопросы для защиты 1. Качественно построить график переходной характеристики для параллельно соелниенных интегрирующих звеньев с постоянными времени 10 и 20 с. 2. Параллельно соединены пропорциональное звено с коэффициентом передачи 2 ед.вых/ед.вх. и интегрирующее звено с посгоянной времени 20 с.

Чему равна мнимая составляющая точки КЧХ схемы соединения для частоты в=0,1 рал./с? 3. Параллельно соединены пропорциональное звено с козффициентом передачи 3 ед.вых/ед.вх. и интегрирующее звено с постоянной времени 40 с. Чему равно значение АЧХ схемы соединения для частоты го=0,1 рад./с? 4. Как определить постоянную времени интегрирующего звена, если известно, что это звено включено в схему параллельного соединения вместе с апернодическим звеном? н санную времени интегрирующего звена соелипспОпределите посто „рциональным звеном, имеющим коэффициент усилена ьно с пропорц если значение переходной хаРактеРистики схемы соели1Ор с равно 20 ед.вых.. вых./ед.вх., пения для времени 1= дограф КЧХ для параллельного соединения звеньев Как построить год Ры КЧХ звеньев схемы? если зад аны годо ески определяется КЧХ для параллельного соелинения 7 Как аналитически ых звеньев? извести 8. Можно ли опред слить переходную характеристику параллельного в по известным для этих звеньев КЧХ? соединения звеньев по и 7.

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА № 4 ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНОЕ СОЕДИНЕНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ЗВЕНЬЕВ Цель работы. Изучение переходных и частотных характеристик схем последовательного соединения элементарных звеньев. Исследование влияния постоянной времени интегрирующего звена Тл на динамические характеристики соединения. Сравнение переходных и частотных характеристик звеньев, полученных из эксперимента и аналитическим расчетом. для изучения предлагается схема последовательного соединения интегрирующего н апериодического звеньев, частотные характеристики которых эксперименталыю и аналитически были определены в первой и второй работах.

ВНИМАНИЕ! В данной лабораторной работе предлагается исследовать динамические характеристики схемы последовательного соединения интегрирующего н апериоднческого звеньев. Постоянную времени ннтегрируиипего звена и значения частот для исследования следует б ть нз отчетов пе вой и вто лабо то ных абот. Число опытов при определении переходных характеристик и число точек комплексных частотных характеристик определяются преподавателем.

Вопросы для коллоквиума !. Нарисуйте структурную схему последовательного соединения нескольких динамических звеньев. 2. Как преобразовать структурную схему и передаточную функцию последовательного соединения в структурную схему и передаточную функцию соединения 7 3. Сформулируйте правило алгебраического преобразования передаточных функций для последовательного соединения звеньев. 4. Расскажите порядок определения точек на комплексной плоскости для двух последовательно соединенных звеньев, (например, И-звена и А-звена).

5. Расскажите порядок определения точек на комплексной плоскости для двух последовательно соединенных звеньев, (например, И-звена и И-звена). б. Расскажите порядок определенна точек на комплексной плоскости лля лвух послеловвгельно соединенных звеньев, (например, 3-звена и П-звена). 7. Рассквкнте порядок определения точек на комплексной плоскости дпя лвух и дпя трех поспеповательно соединенных А-звеньев. Порядок выполнения работы Задание !.

Экспериментальное изучение влияния параметров звеньев на Характер переходным характеристик их последовательного соединения Перед началом работы откройте каталог «Г1РОГРЛММЫ» и аксияи шруй те файл с именем «Последовательное соединенс<е,и1сс)» 7.1.1. Введите номер варианта и нажмите клавишу 09 '7.1.2. Найдите в отчете пеРвой Работы постоюннУю вРемени Г;< л,ж ии тегрирующего звена, введите ее и нажмите клавишу Р9. В интерфейсснж ока .

программы появятся графики изменения сигналов на входе и выходе исиь. ваемой схемы соединения. 7.1З. Сделайте анализ графиков и качественно нарисуйте его в и„„„ол испытаний. 7.1.4. По методике, изложенной в первой лабораторной работе, 1и а 2 3 ) определите момент времени подачи ступенчатого возмущения, характеристики возмущения и переходного процесса на выходе схемы соединения. 7.1.5. Подготовьте форматы таблиц для записи результатов исследования схемы соединения такие же, как в первой работе 1см. табл. 4.1, 4.2 и 4.3), и внесите в таблицы требуемые характеристики и графики переходных процессов на входе н выходе исследуемой схемы соединения.

7.1,6. Установите для интегрирующего звена значение постоянной времени Тю = 0,5х Тл и повторите п. п. 7.1.2+ 7.1.5. 7.1.7. Установите для интегрирующего звена значение постоянной времени Тш = 0,2х Тл и нов горите п. п. 7.12 + 7.1.5. Задание 2. Экспериментальное изучение влияния параметров звеньев на характер частотных характеристик схемы их последовательного соединения. Перед началом работы откройте каталог «ПРОГРАММЫ» и активизируйте Файл с именем «Последовательное соединение КЧХ шс<)». 28..1. Введите номер варианта и нажмите клавишу Е9.

28.2. Установите постоянную времени Т» для интегрирующего звена. 28..3. Возьмите из табл. 5.2. отчета по второй работе минимальную значимую часплу исследования апериодического звена, введите ее в программу н вал<миге клавишу Р9. В интерфейсном окне программы появятся графики колебаний иа входе и выходе испытываемой схемы соединения 28..4. Пользуясь освоенной во второй работе методикой (и. 5.2.4), определите дяя этой частоты значения АЧХ и ФЧХ и внесите их во второй столбец таблицы Фирмача 5.2. 28-5- Повторить п.

72.4 для друпис, принятых в качестве значимых ддя аиерноднческого звена частот. Значениа частот, АЧХ н ФЧХ внесите в столбцы таблицы Формата 52. 28..6. Уссановите значения параметра Тш = 0,5х Т» н повторите и. и. 72.3 и 7.2.5. 28.,7, У артра Т 02 Тя 72.3 и 7.2.5. 7.3 Требования к отчету Отчет до<як«и содержать титульный лист с фамилией исполнителя и вы- 34 в соответствии с требованиями второго раздела настоящего пособия и содержать следующие разлелы.

1. Цель задания. 2. Структурная схема соединения. 3, 3аполнениые таблицы форматов 4.1, 4.2, 4.3 и 5.2. для трех наборов параметров звеньев в схеме последовательного соединения. 4. Расчетные формулы обработки экспериментальных данных. 5. Таблицу аналитических выражений для расчета переходных и частотных динамических характеристик (дифференциальное уравнение, передаточная функция, аналитическое выражение переходной характеристики, КЧХ, АЧХ и ФЧХ) лля схемы последовательного соединения апериодического и интегрирующего звена. б. Аналитически рассчитанные графики переходных процессов и годографов КЧХ с нанесенными на них экспериментальными точками для схемы последовательного соединения, а также переходных процессов и годографов КЧХ для апернодического и интегрирующего звена (из отчетов первой и второй 8.4.

Рекомендации по выполнению расчетов При выполнении расчетов и оформлении отчета рекомендуется следовать рекомендациям для первой и второй работ. Расчеты желательно производить в прикладной программе Маз)зсаб, используя все результаты всех ранее произведенных расчетов и при необходимости создавая методом копирования новые программные фрагменты. Вопросы для зашиты 1. Качественно построить график переходной характеристики для послеловательно соединенных интегрирующего звена с постоянной времени 1О с и запазлываюшего звена с временем запаздывания 20 с. 2.

Качественно построить график переходной характеристики для послелователыю соединенных интегрирующего звена с постоянной времени 10 с и пропорционального звена с коэффициентом усиления 2 ед.вых./ед.вх.. 3. Расскажите порядок определения точек на комплексной плоскости для лвух последовательно соединенных звеньев, 1например, И-звена и А-звена).