Отсканированные лекции

Информационные устройства робототехнмческих систем 1. Информационная система и ее уровни орпзннзации Блок ил авелей Шина управления ватна вывода Внутренняя шина йЯ-232 С Фашарезиетар Свееодиад 2. П име ы использования ин о мационных систем в обетах Основные задачи адаптации име ы У вень адаптации Ин мационные с дства обеспечение монотонности движении захвата, устранение взаимовлияния звеньев манипу- лятора, стабильность динамических характе- ристик приводов Исполнительный обеспечение необходимой силы захвата, само- наведение и торможение вблизи неизвестных препятствий Тактический нахождение рабочего коридора в недетерминированной обстановке, развитие необходимых усилий при работе со связанными объектами, поиск и распознавание заданных объектов и оп деление их взаимного положения Стратегический 3.

П изнаки сенсо ных нкций бионнческой системы Сенсо ная нкция П изнаки Вк с сладкое, соленое, кислое и го ькое Обоняние запах ск оный,кам а ны цветочный,з и ный,мятный,ос ыйнгннлостный объем мкость, плотность и высота Сл Те мо ецепция степени тепла Тактильная пепцня 3 ние шшощая способность шаощая способность и спек ьная ха акте истика ч твительность и ч твительность, ф» Тензарезиетар датчики положения, скоростей, ус- корений, однокомпонентные мо- ментные датчики (момент на ва- лу). тактильные датчики проскальзы- вания, оптические и индуктивные датчики, видеокамеры, ультразву- ковые дальномеры разнообразные дальномеры, сис- темы технического зрения и сило- моментного очувствления ! ю 1 Информационные устройства рооототехнических систем Датчики и их основные характеристики Ю~~Т01 Я» О 001 О1; «/ -1В 1„.

(1ж1 =О,7Щ С (15гь1 = б1 об< б< 07 У(уо 1,б У(уо 1,О 0,5 О,2 2е 4т 1 3 5 7 Переходные функиии датчиков 1-го и 2-го порядков 0,1 4. Законы распределения основных погрешностей Р(у1 Р(Э) Нормаеьное Цнскретное двузначное Р(у) Р(У1 Равномерное Пуассона =1,5 1. Частотные характеристики есле оя=г г,,Ф)е 1о (У~ АЧХи ФЧХ датчика1порядка 2. Графики переходных процессов 3.

К определению быстродействия датчика Ш, АЧХи ФЧХ датчика 2-го порядка ЯЬ7мЮа~й у3~ = г~ -ФММ3Э'Ф~М у-~а,Ф ~,и~г. у~ф~.Фж~~УЮы ,l ~'= ~ ( ) - ~ у~у- Г- ', М~~Ьи ~ж. ЛЬАТ. ~г.' ~ ~ ~ . д.~~-ам~- фг~ . / дди ~ии .- щ~-А' и Ф, Й~~а~сг- - Азы~'. Ю~ ~ ы~д Ф мИ. ы- Юиииит ьУф4И ФМ ., Жй ~ .. ~~В~~. Яйитб~Фс ~-.. ' ФяА~~ Ф, ~лиф ~а~~~л -~ иа~у И Я4 Щ~5Й ЙИ44У, -яз†~ ~ ~ЙАфффМ"гиф. . фМ ю ~~м~иг'~7~.гу~. ы~..

~ФьуФ~ ФФ -"4 ~ г К.~~.- ~-~„'~ М~~;~~ АИМ ФЯ ,юГ . /4 . к...в;~~..~~м ~~ ~ ~Я .М' )- ~Р~-ккрм~ 3"= Г-К ~~-4'Ф Ям Е ДГ..яе) и и/< ~у ~~ф.,у ~ ~~~ —.с ~-. - " у ~~,У~~ ,Ф вЂ” .4 ~,а. ,Ы.,лГ,Г =,~, ~~ = ~ —,р А~,Г~~.~1~ „. л~о ~', .о~,~~)~* У информационные устройства робототехнических систем 3 1. Сравнительные характеристики резистнвных ЧЭ 2.

Сравнительные характеристики тензоэлектрическнх ЧЭ Примечания. 1. Модель 1.61! О,б/120 разработана фирмой НВМ, Германия. 2. 1 микрострейн - 1 мСт соответствуетдеформации е, = ЛИ = !мамl!м, т.е. 10~. 3. Сравнительные характеристики электромагнитных ЧЭ Диапазон измерения, мм !Знп, В 1, мм % в, кг я2 п и сстояниидообъекта7мм 24 28 0,5 20 0,05 10...30 0,02 Примечание.

Модель В-ТТ разработана фирмой Ва!!цй; Германия. 4. Сравнительные характеристики оптических ЧЭ 5.1. Сравнительные характеристики материалов пьезоэлектрических Ч 5.2. Сравнительные характеристики пьезоэлектрических ЧЭ Г ,кГц АГ кГц в, % Диапазон измерения, кГц. Н !7, В Модель в, кг 12 ...100 40 МУП-1 О,б ...1 002 бО б ...ЗО 0,005 НР-ООО! 0 .... 10 О.! 12 6.

Сравнительные характеристики ЧЭ датчиков Холла В, мТл !7, В Модель в,г с абатывания от скания К!! 1бКПб 20 13х12х2 80 4...30 0,2 0,5 0,5 О ...30 10хбх2 БАБ-250 б5 30 0,2 Т1:175 35 5...7 20 4х5х5 0,2 Примечание. Модели БАБ и Т!.

разработаны фирмами Явепз и Техаз!пз!ввепн соответственно. Модель ДСМО ! Т, мкс включения выключения 1 мА Габариты, мм Интормационные устройства робототехнических систем ИЗМЕРИТЕЛЬНЫЕ ЦЕПИ ДАТЧИКОВ Генераториая Мостовая Потеицнометричееная Изиеринмльный ,' нрибор Е П. Измерительные усилители 1. Типовая трехкаскадиая схема ИУ 3. Прецизионный ИУ +15 В овна чуе- льноти ьнол тк !1, мкВРС Модель К,, дв 15, В !5, мкВ 1, иА К140 УД17 106 500 е!5 3,8 75 К 140 У 4 120 0,05 0,01 1000 А!7 624С 0,25 110 1... 1000 + 15 Примечание.

Модель А0 б24С разработана фирмой Аоа1о8 0еи!сеа, США. !. Измерительные схемы 4. П име ы и омышлениых ИУ ел= 0,73% ав = 0 094% ес = 0,0025% ао = 0,0015% 2. ИУ с буферными каскадами ~4~ -ИиР А РР Ю= Р Р Р Р -А-.В6; Р Р Р Р Р Р ЙйГ иФйф. МФ~ Ф~Р-жй ФЫЫМкФФ ~ййа йж ксжж муж~ыФ ~~ ' ~ '~жЙ~ ,Ойдо~ фФ~ж ~ям,Ф .Х, вй.

4"ьм риуЫФ~ььр ий мф" 4~У М' АФТИ к~: ф Ы . ~ ~ ЮМИ~ ~Ф~Р;куй~/ ~М~8~Юй~ 4 1и 1 6МФсйй4й1 . ~ Ф а, ~зим. ФЬ~. а~~ф.щи, юй~у~. Ю К /И Ы~'й. ИР ~сММ ~У фф;мФ Жй'~т~~, фМф~к ил~~ ФФ Ям,~ " — МФ ЙьЖП ~ ~ .,//М'ВЫЕМ/Я~РкйФлф Мй~Ф7Р~6Ы~ /М6Й~Г /~ йР ~+ФАЙФ фсЖи. ~ 'Иы~к Е ~~ф, й / ~ - ЯЯ4фл 6ИМй.сИ ЯЙ ~/М~~и ~ Хи К ьИФИ~ЯИ Ф ИАм ФыФ '. иН~= б ~ф г~,~ Ифййф о ~ Ф~ — и~юРапж важа. -/~ — ~ Жс — Д~ФФЙфФК ~ и Юж ЯЩьИЮи фМ4~Й~ ф Ф~- ~ — — МиЮий 'ЯЖйКм Ку им А~- ФРИ =,~~Ма( ф — > с~~ Й'фа ° Х ф~йФФ~~ж ~ 'Ьй~В'Ут ~Р ~и~мг~ф~ф~г.р~ „'ф~'- ~М~',".'Р ',РЩийп ~ М~ ~'"~~м ~М ~ ~ ' ~л~й ~~4ф4'ыс ~ ~МА и--~ А ЯР а~Х рьЖПЮИ~Я Итога = Е ~м" 4' ф фи~жж юааиа~йуадии иФГиыи, Яии. У/,йУддд ~ ~Фдад~/ими~ Ь l ~ФФ ф ~МфГфф. ~М~й"'КМ~ 'ФУ ф .6ф -'= фр ' ~Й+4-' АУЬа =ф .® 5' ф Я~~ Я'~ ~ф~~" ~ ~~Д',ф;Р~~,~,ф;~, фр —,Аф ~ Кур, лф 4Й ' ' ммМФ, Мйайй ф,; ИЫ ф .

И4И4ИИВ ФАФйг~~ы'. ~ф~ЗЙ Й~АФ ' Ф~ Ф6'У ~ ~ ф~~У' .У ~фММ' г' ~',алыми ~-ги г МЫФй~аа- и~~'МЬиа- 1 ф~~к~аь МйМ ьйсй-юй и фФФВ~-а- у А."АЫИ С ~-Фае ИФк~ ~ам~~аФ~и ° ~ /.~ А =Ж-;8у =,е~ ,Г .а ',Кйа = 7 Я~ АЪ ~йьа мФм~у, Ф ~МАи®юи, груд. Жь-= ЙУ,Ф' 6' = Ф. ~Е' Щй8 гщ6 . д~Фм~ ~МУи~ ФФФФФ~~ ~~~~ЮИ4М Щ~ = ~;,ф~' р.ДЯ' -Д вЂ”.~ф ~фа уи~Ф. Кюти 4®ю = ~ - Ж ~~ЫЖ, ФЖ~ФФ6 Ю' ф~йЮ6ЖФ~ ° ' ф,й'.ф ййГ' ~М6Ммиг Ф~ЫмфФ~ ~ДЪфаж . дИт. Юаии ~айму ~"ими, ьи и ьу'ииг~ йа~а — А.

4 пажа /~у~ и ж уюФ-ж~;и ж дюж. и ~Рф~ Й~ - ЮЮф' ~МЫ М' юля,4 л~. г~ Ф ФФмФй', УлЛ4~Ца ~Щ ~И~Ь = ащ = ~~ Цьи4м 4'~ ~ г6' Аи~ = Ф~~ /, фйййиа. мАи."мИ~мФ и и~Миамжжи г- /ЩЮ.) / фй ви. ~ к- жбан ь~ьи и лхасс що иигрсь фЯ~ Р~с1Яаии ~ г~ Фж' ~~бмя хсисЙ лФуМ-имФМы Е ~ '4 .~,) баии. Р А~С ф.ФУ' Ж.йИы й~М~м~ ЮБ~~ ' ~) ~й" И ~ф-,~;у: М6~ Щ~ / ~'~~~~Я ~~~ф~7~ ~ Я',Д~ф~ / ф ~МР Р миуру фмлйАМ .' Щ ФиФИ~4~4Ю ,~~~ й.щм$~м~~ ФМй6'~м~х ~Фа ию 3) ~М Ф хфФ РФМ6й4 Жйй~фмРЫ' Фы~ый ~Ф ~ ьФ ~~ ~, ~, Ф) фй:ЙФИЖ l.~' 4~ Щ4фими~й- щуьс) Мыичимч ИмХмМаиа'с ~~~ко."М - Рл СВаИСРИФЙ - 13Я ИЛ~и+и'~ВИ4Ю Ж Р~ - ьиьКайЮМ- — К+ы И~Ю ИНФОРМАЦИОННЫЕ УСТРОЙСТВА ЭЛЕКТРОМАГНИТНЫЕ ДАТЧИКИ ПОЛОЖЕНИЯ 8, мВ/В мм (мВ1В ) Диапазон мм, (град) Тип ЭДП ен (1...

!о) 1... 500 О,О1...О,О5 Дифференциальный анс маго (О,5 Инлукпионный потенниометр (+!а') 0,5...1 Микросин 100) (3бо') (10 0,05 ... 1 Сельсин 100) К наиболее точным ЭДП относятся резольаеры, (арашаюшиеся трансформаторы), индуктосины и редуктосины. 2. Синусно-косинусный резольвер и его функция преобразования 3. Симметрирование резольверов 4.

Классы точности резольверов Значение па м для классаточности Параметр Тип О,З 0,05 0,01 По ешность стоб ения синуса, % +О,З + 0,05 + 0,01 Синусно-косинусный 0,15 0,006 0,025 Линейный +О,З + 0,05 Остаточная ЭДС, е4ь не более 015 0,025 5. Схемы резольверов-фазоврап!ателей 10 -1- 1. С авнительные ха акте истики некото ых Э 1 ... 500 (+45') (120 ... 180') Остаточная ЭДС, %, не более По ешность линейности, % 0,05 ... 1 0,1 ...0,5 Ям=~(жп ~~ = КУЯ Г ргмим /Фюа и ~фбфаУгу~7.яы ~ = 4Фумьй~ ~к~ ~ай~ммй, айх й ~МЧИМ~ й А,~~ - щей. ~9, ~Ъ - .: 4~~ ОР~йФФФ 0пъОЖм~о. ~~, Х,- .Фп- 4, Ф -Я~ -Мм ЩйФЪю. фМс~мИ~и- 3 Й А~ 4."ам~с й~ы~ ' 4~в.

-М - ~~~й~йй ~ЙГ~ММ й РДЪфд~Я~~Щ. Ф ~ МФЫФ~~иФМ' Ффй ФМФ . -ви Маг Ф~ю гЪ = ф~'-~Оп К Фм= .'ы= М~ум~ К Й~6Ф- ФсЯЪгжЮ~ ф~, гтрк ~'к = А'~' Ффй Мф~~Х Ф фФЫФФФ' ~Й~ФфМЙФ~4~А~- Ф ЛГАаЮ ~АЗ Р ~ ф~ у ~~Ц~~у ~.~~7~,Я~,~ Яф'К~8 и-ьЯжч ~Ь~Ф - ФАи Июии+ /~У /ф ~ф, ~~~ ~~- КИ- $0 М~ ИОК4 ~ВЯЗЛИ?РйМЯЯИ-Ои А9фамм / ФЙЬ6Фй й' ЯЩЖЯфЙФ~, Я фоси ~и и - /~ ~~ ~$м~~Жы ~ ~й~ИйМФИ / ф',Г ФЬФ' Фйй:Ф~ ФйМФ Ф~йй- ~,МАЮ ЙЬ"М ябьибИЖ йвййпк.и.

ы~- ~мг~ уж~. с' гФ~м., дайм~, .М~э Ф~. ~щ ы Ич - йо д~ Рй~, и~~ И~ = ~/д~м.~ ФФХ й'У УЫ» = й = К ~И~ К4 Ф-~ И~ йь Ф~~ ~ фф~ = ~ ф,ф/уды~ ~ ф/ф,/'ф'~-/- ф,/ ~ф~ фДд ф фд ~ф~фф ф~~д7 ф Я ' ф- дф~ф~ф~ц ' рь~ы~ьа а~ у м- Ф, ай~~мжм миймсй - ЙВМ4', ~й~фмМ ИМИЯ гади, Тй~~. ККМ ' -, ФЫк ФФ аРФФиФ8 -Мфмга~ю~~. м~ий~ ~3ЯиипЮ ~ИЩфЫЯИИ-, =ь~ ° '-. ) ' ( ° ~) ~ , й," ~- Яака, чИ~ъ, ффа ~их.ар~. ~йийицж — 'ЮЩ~?~ЪЙ.

Ф~ л~Ф. /й'МФЙВАи,д8. т -,~ир~~икя и ° ~ес~и~- ЬЖФ~ф Йьцмй,- ~ф ~АЫ /ф' Ж . Иййл =-' ЙФй" яАаРа ~ ~лай. а, Ф'.~.Л Й'- аФ . йФФ, Ф.~ -~ ~ Вьу~Гюи сЯ. ЩЬМ. "и)к~иЖм~ ГТ Д /И ф ' ~сй' КС ли . гМйы~аихФФй ~и~- . ~~МЩЩ~ХУ-= М'К4~И~4.А Ж~ 0~- ) Ъй~ ~~+~~й'~ с ЫА~ ~ /Й.Й4 д = а~~+~~АЯ Я~ Я- И д~~~Фс~У. МФЖРЖЮ АА'- ~ А т~~.~Им сй ь, йибро~ь дс асыка ~- Я- ж~Ы~' 1Ж'~. а~м гч~сы. ф~ Д' Я -~ =~ Я-'= Я~~$7И~ Д'~-рф Ф~г Д~ ° ~';Р~ ~СК) Х У ~ыРивм М~~мМ~га~'.;м~' ьг,м~ юЛг~~ы~~- ~р ~ ~~у ~у ~~ уЯ~~у~ ДЯ ~фф - ~М,~, ~~ 1ф~Я~Д; ~ЦЯф~ЯфЯ Я~ЯффЯ;.. гГ .

~ кФ;Ы ф )> ~ МЖБ~ ЧЯ'ьбий.сдлк дым~, ь~ряЯ ~й~ й ж - ~мФ . ЙИ ~ЯН с.ОСфу с. И3 Ы~Ъ|~м~ ЯР ~ффЖ~-. с,а.нМ. Ии:кй. их . /-ЪУ ы-, ~4ИК1й> рб йм~ть ик~. Ям$Ф ~юФ~.и л~л~~, и .аФ~Мл~ыигФ1 Я~ог~ ,Ф-ф,жги ~Аъ~г ~~ ~У /Р,,4~ /~~ Ж УР "'.—.. З: ~О иб у2~ - - /Р ~~у....~з'~~ з~ ~д '., ~ г~ ~ ~ж', .Уж~ -',~ы~м -с ъ4й1юИйм ..~фу~с ° ЬМып- Ри4~ДА~~Жж~.'~ .

ф~ ф,~у.у~~~ фф ЯЯЦ'Я~т Хй- ;—.Р .Г,( файф бух ~лийиИИИБы /~- Я7'ФЫ ~МфдЖ~й 6 ~)д М~рс / ~Д~ у Ж ~Ьыа~ = Ф Ю Фк~ ~ - ю ф,а~ рсспьаям Амю = ~ЗРр~ 8юрмыи му~-ч 5~Я ф ~а~Фйм~уЩ гиЪЬФжМ- Яы~Ф~ыы й' =~~/ ~~ ф~ 4МИюИИИЫРИтФ Ф ~Ж,~Я~ РЙИф. УЯ ф~Фф, й~-Ыьиы фФфю р~ с ~ф' ф7 ~фЩ / ффЯф~ м- = Я„, ~Ю /аиймжЫ) Ф ~ АРР р~/~~ ~ А~; уфгФк', ~~ф~ыю / ф.,~~ф~Дф~Щ~~4Ф Ф~~М~Ф~~ МЯУ ф~6~ф~-~М~ЮУА4 РЫО~ФФ~ЮЕМ1- ~ / Д д. ~9~~Фф,ф~ф~с.~ф .И ~~КМММ-~Ф ~у.ф~~мф4- /ОДЙ4ыЩ ' ЛА ~Я- ,фу у,ддиии и и- м~О~рмкмМ ФффФ~6М.г Ф МФ~й.РМТК .