Лекции Вадик [fixed] (Лекционный курс с оглавлением)
Описание файла
Файл "Лекции Вадик [fixed]" внутри архива находится в папке "Лекционный курс с оглавлением". DJVU-файл из архива "Лекционный курс с оглавлением", который расположен в категории "". Всё это находится в предмете "управление роботами" из 9 семестр (1 семестр магистратуры), которые можно найти в файловом архиве МГТУ им. Н.Э.Баумана. Не смотря на прямую связь этого архива с МГТУ им. Н.Э.Баумана, его также можно найти и в других разделах. Архив можно найти в разделе "лекции и семинары", в предмете "управление роботами" в общих файлах.
Просмотр DJVU-файла онлайн
Распознанный текст из DJVU-файла
ч ~= мЫ в =3~~, "~х1м= ~хай" -' ~- р 2 Ьу ~ 1 ~~49~ -О с ~кх ~п 1 ъл. Ис Ь уу ~Ю. ~ь ~~ = Ха~ г~, ~- ~Ь ~~)М-" ХъЧ ~Хаъ ,3 ~х'+ф 3л~ = Х . +Хъз ~ у~~г~~р~ ~„„.„~ ~ Х~ М Хк~г ь ' ~ъй». =' ~' ч ,~$Ъ ~Ц6, к ~.~~ ~х ""Ь,х в 7. ='~ У~,=б Ьмжуь~ммм - '.икЯ умвмЬищ ~~= Ье ',~ ~.„ю~.„= Ъ '~ х„~. Ь 'у м ~ ~г К~~р Ь~ И"~~ "'"~ -...'М.ьое Щ ~.ъав ~~~» ~ ~~-~фа ~- И 1 МФЮ~к ОАМ ~мк.
еА С с~ о О, О, Ь,.О еА Т. \ -.~ Ю "хч. = ~ ~ф+ 9~) М 0..: я" . ь~~ рФ $'- ~~~~+ф ) ь~д . ! 4"" ' кР ч * -,3 1 $- 1х$1% = О у -1~~М= Ф~~Й, — ~0у;.4Щ %б, ° Я„= ~~Ьь ч * Ф Ьк ~"~= ~ -.4ь1~-Ь -' = ~.ъ-й 3л.-4ь ~ ~к. ~ х~ ~ М.4~4а -" Яр~'ж9~~.$~.~~ с д ~~Ч~ ~ фВ ~а~ =- о 0 ь о ч е М~ т ~М = о ~ииэюаою~ ! 1 А = ~ ~ ~" вьюга= г~ ;Р' ~ ч ~'У -а~ =- 17~- Х ~ Я.
~ ~~~тъ~)~ь М~.' 1 ~х~~~~)Ь~ —" ~ ~ ~ ~ъ. ЕМ = у:~~~И~ -" ч о 6 ~-К л О О о 0 А О 0 0 б б ~Й Н 0: ' $"- .б в ' "АвФ~ о о "/~-~к' $~м%'. о ., о о Ч~~Ж' о о ф --. 4,~~Ь9,' 0 б . О ьЬ~-К9.~~О 0 0 О 0 К-.б 0 Ф: „.Ф;.6.,0 О б ~~ О юс0~ б о:0 ь о к -5В о ~ ь ь О (у 0; . О 0~ О Я~':о О.:: 4' Ь О 0 О О ',Г ' -К О 0 ь~ьо б 0 $ О ~ о:ао О,О~ И, а:о Ф ~'-ОК~ 0 ® с о ь 3в и аа. - о~~рцц~ ТЩ Ъ~ ба~ "о Ола.МФМ с Маи~~ .' Й ~ ~ ' ~,в~ т„ К' ТИТ ~Ежа Н " 1а ма~жщ ьер яма'- с.
9~ Ц. с ! С $~ 0 л () О -5~ о с.о О О О О - ~,~,. $, ~.~,~,. -~,~„-с„~О,- с ~ 0 К~, ф1 О О 4 О ИР/~~ ~ - йЯ.~~ б ~ О 0 0 -~Ъ О , ~вЯ~/. ~) ц И~,/ О О О О О О О 6 -~4А ю с р ь ю ~ О 6 д О О «/ ц~,Ъ <р ЬЯ./~ ~') Й~ К/~ ф ф ~пй, = б 0 Ь б -т О 0 лу,„~ъ «~„„~ъ,' ~' 7ф ° Ч~~ ~~Я~ Ю) вЯ( е о '/~~6с,С . О Ь "/~Л$Л~~-~ б О ~/~юЩ ч) О 0 К ~у~чу % ~~,ч~,Я=о 7 ~Ь,~~, ъ~~ о — ~4ьи4о .";..:;.$:Ц ~г, Щ~~ ~о — из~йАвиА '~. )~" ~ ~~1'Ъ.' 4 ~.
~" о <"~'~Л 9~ър; ьй =о йМ,' л 'Ф."Ь 'И' Ъд~~6 ~юЪЬА ЬР~ ~~В о А ,,юу~иьлмюа Йщй4еИмж а Аммана-- м~мшиа маг~. Л1 ~4 Ъ'%Т$1 ." Ф~~,~.~,~ьД. о ."-'.,Ф-:(ь к,) 'ь.', Ж~М-а — м ~мю~ - „::;- ~ Ж Ъу + е~(~) фа,А ЪЧ.~ й; ° " 7онщщау, '-' К~р.' рщщуя~щ~~~ца.'' -Д~у~"'~." .".Щ/МД~фМА- ', .ИЩЕМ Ю~ф~фЩ4,",-.-; ." *Я';:.,ф.„';. : . ': .Ъ -ДОФ. ООД4~." ЬфЬЩВММ. Ф~~,~~ И ~у~ Кь|МЮА ~~~И ~МвубА'. Е ~, М~ 1 — ~" Ж- О =1 вэ мФ~о ~/ ~~3~ ак ~ с Мь-~ =ю ф ~К )ф ~ф ~ К- КЬМК~~ЮауМф 3~6фь~~ Д4ЬфЩмл. Кяу)~~и 0.,~ — ЬЙФ ИМ вак ~4йМ~. ЗМ~ МФ~~~а' К= — ' ь. ~тф.) Кн "=' — "-~,~т„цт'.„) КЙ~ф~~~~ щ~ 'фР ';,'::. с' Ю~~ - й~лу ю им:;~~д~ а;Ьр !м4 ~~=~ ~~,....
~.): а ьР $' ~(~ ~, И= ~ р~~~ ~щ р',~ ~~ ~т'Ьвф Ч(,;„~ $,. ~м й~М ВЬ= ~Х~~ ~ — 'а~;= Ха-„~~„. с $Фа1 % ~о ~~ е ЩЦ~ ~Д~ ф ОММ ~ дАьим7 сэре ймь-ц~ ~МАЬ ЬМу~м фира~ '.4.".—, ЩМФ~) . ЧЪВЩЗЗ~. Д,.= ТЪ| р,у, ~ "Ъ~.~ ~ьк ~~с с ~У~ ОМ- 3о иц.Ф~ Идола 3„=.„,. В.~„-.~ —..' —; — ---~'.'~Ч;—,~. --- ;"':Ь4 '- ' --'- В~6, ' ~к ~',"; ~ = ~ ~~ >--л) ь~~с: 6~-, - О ду т~~ю с.ОО~ЙМЛафФ, ~фЬ Й= Т.-Ц~)- ск=-~'Х а Д В о$рщ» фабр Ъциццаь ~йакь ЬМвьн4с ЖМ~а ~,.- ~, =, ~ ИЛ- ." Ьь-~к ~4мбч.-' )4М~ъа Т~КФИ УЮЪ~Т Ьй~.
УЙМИ " ' ЬМ ~МИ4У Йбд01" О, ЬЬ~мЛч ' с~~ „ь — ~~ЖФА., ~ = Ю~" ~~~Ж М Щйьль. Идам -"МмЪ - б~ .ф' ~ Ый Т МиАы из- у Ьм сЩ,~В.) . ~ЬЙаЪю ~июна~ь: И -, вт ".. ьмщдаи р. Ъиьь ~':Ь~ува' ', 'ванч ' 4Ю фФы. ' ЮоуИЛВА с Ц~иелына ьидм ЬУ: х =4Ь ф.-— Ч М К" ~~) ГТ- К(;и~'-4~~'~ =Ф ~~ 'Ц ~у~щ~уу т.~ К '-„7Ц~~(~)о -вмюцг. ь рй рр -~ в «~альм б лба~», ЫК~б ЬФ~~буМ 9 = ~ в „Д-'~ ЖЬФОФй~ ФМиВЦ5ИО~>~.
-$,- 0 ~с, С~': © Ь) о о ~ о О .О О 1 С~ б 5 0 О ~, о о -~ о В р -с, рФ,,~ф 'О в1~ (л~с~ ~-~ с,- -~~„~<. ~иф о а о . О об еп а„~ ° Х. ЫА%;%6ц,), ф~ ~ .«~с' «Ц... Ж~. ~Ъ ' " * .с,'о Ъ~' с~ б" ~, в ,.'~„ъ. Аф -,~,;в~гО с.о',,0 О О О'О/ -Ъ ~~:, 14~' ~л ~~ ~~~ъ Р. о .,о —: -о ,%д. фИ~Ь) .Ы (~Ь~Щ ~а, ь а., с) ~ - ~.Ъ, ~, ~,, ь,) ~г ~Т а ~,'а,'1„1~ а~~~, . л Ь~ь'м) = ф$ ь; в;~;; С., ~ ~~~ъ о' о' Ь ф 8 ~'.:= -Ь,Ъ.. О -Ь,.Ъ, Э: '."Дс,~ 0, ~„а, .... ~,ь,- % с 1 О , ,- 1 ч.
6~0,~-",: ' с,-~, о 0 ~ л О б О Ь, о с с., о о О о ф1/ -~Л, ~.с., С~. ~л. -- О б о С,а -ф О М7~ о о Ь о о И,=К, = о "-.— о о М~.~„~. 0 -С„' Ь: Ц с., -~, О Т„.= Ь~;- о ' о, О - 0 О Я Ъ ~~» ~а "сч. О: Ъ ~~ . 'С(~ -'й~.: Ь Ц„= ~~ ~ ~ О ;0'~0 -~и -С ~ . ~сЪ о. б о О,,:0 Ф\ ф (~~ ъ Д~ с" ~~ . ~~ у~ = ~-$~ЬФ4 $М~~ ~А ~), ь .
- — $,~~,еС„~ -Ы~,~С~ас1С,) ЪМЖбя. аХО м Кайо.ьЮМ. ~~АмфФл, . 9 1, 1:1 'а1 0 ° ЪбдМ ~~ Я™ О.~ ..~:о ~, Ф,,;„,-„"„;;~"*й: Ыд,-„,~ 1' ~0~Ф = Ю~ Ф .. щ~ еА 2. о О Ф~ " 7. "'" Г(с' ь "Ъ Ь ' ~ ЬЯ ъ 1+ ~ "~~'- ~ й ~46~ ~~~,~)~~~1-в= о ~,'=;,) = ~~~"~ ~Я )к р~а ~ , Ы.ФЪс,~=т„ = 'ГХ (~ Я ~ (~ .2 в~~~ц,Я с,~~~Д ~ —;~-~~,~ -М~ ~З-~~„~~,,)=т„ ~р -Ь~ + ЬЯ.С1 + -=К= ' '4а~ л М~,' Ъ~ г Ь4Р 5'ь~0 Ъ Ъ ~х~2 " ~~~а ~г~ь'~ ~„~2 Ъо~ ., - с~„~,':. о () . ЙЙЙМк — Ф~ЪКП409,,'1~М С~ = 4,,= О Ъб. ЙищащМ "ф. ' —. ~Ь~ЩО~М4фЦЯ, В~$ ~~ ' 'ЩЦ~ ~ Ь ~„ с Ъ~~" -1~~~ -'Ж~ ~, Ъ~ ~~ ~ 2~~~ "й~/~ ~~~а~ ~4 -~~~ ' 'М 1$~ ~ "ФА ~ Й ЬйЮ~ ~~ ( ~~ + „1~~( ЬЬ '.лА~ Ь~ а ~ ° ~~~~'." '."3а1~ ь~ ч- л -'А ~lь Ъ Ь ~ ь 4 13~ Я~,) 7С ~И.
() 0 -1 о '.9~- - -4, - )~ ц,, а~ 'о Ц О. Ьайм ~ю~~чм.„~ 7:- ь ь ' .':=1 б ': О ь: о Р = „2 (-Ъ $ ~-; о -о ~~~~) -ЗЪ~ б о Ъайы хоуощ~ рцэр'~мха 5): -~ о ~ о ',,' = -М-~'-1а,~ ь,Ь., аД~ю„Р -6~ 0~ ~~ -а. о Х ~ Ъ' ~а, ~а \ ~ а, ~ц, + к ~ = о Я1,ООЖщ.м Я-З ~ ОЪо 1 О -В~ Ъ" +- У~Ь„~а ~ ц,Ь,,~й~~=о ~ Ъ'= ~ ~" ~ ~ ~,~ ~~~~а,~к,~аД=О Ь- Ь ~"~- = Ь ~М'-~а,~а +а~) = -~~- ф =~~" 5, Ж ,"зй ~~ й 7Ф 5 сМДМ- а) ~и.
) О "+ г~,.~~ у» ' ЪАйАЬ|ТКМЬМ~. Ъ1, ХЪ ~а ьмлкм, Мздой илЬ ОМАМ В '~МОь дМ4~.ЬдА2. Ь.~, =о УЛ ~ Л~%Мт% )= „~ ~ (~ л ); = -'3.ЛЙ з~~ ж. бЬ Кф0л ЮмуЬНМА,, Кв ~фЬЛМщ~ ~до-ъ4 а,: '~' "~ ЫЭЙЗЛЗЮ о эО ~ Ь МдЛлм, ам~»- ~.ФО: 1~чфл4~М~ чр~в~~Ыщ ~ о3~ащщ АЪ~Ы ч = -~Ь. Чжо Фа~ам ~р3юмО~Ж' М-б ММ,: х= ® Ю~". ~ЙВР- ~4ЙОА ММфй уйЩМАу,3~ ~щ,м„~и, ~й ~Юю- оМэ~, 9~ о46Мм«ер~мЬ. с~~~Яд.~Ммл " Я~-ю"~ '. ч,' ~~рс ~ 6Ц Ь,дауд Д2 М ~Щ)фчь н~Ь~ЙМ ЮоД~~', К с Йьюоа. 6,. Ь= ~9 Ф 1% .--А Ь) ВЫЪ ° ~ Ъм .. зм '.
Ьм. ЗмО~Фч~~л ~~~ьйаз~мэ," '. рйФ~мьк '. ~Ъ~ ящик," ~шш.) ~уДс.~, ъ~щ~. р.С. ~~6,-6 А ~ ~- ' () ~а О () ~ О . (р,,: (.~ о,. о. - о -ь~. ~~ О ФО Ы 0 ъГ1 ~ 0~ 1Ьй' о 6 ь~ Ь- ~ о в" Ь4,~ ~М Ьдй ЮЛй ь —, о Г" ~) ~д." о о,~/мС оойМ-и ~М с~ЖХ~$ ~ ~~~ друц~.~ Тдй~М~ 1Ю ~-3,у„~ ~а Щ'„ЩВ40 ° 6 ЪЬ.К-.- ~ + ~л~-,ы" " Ь Ъ~ .—; ~-А ~-,';-я - ) ит~ 'Ж сРо- в" ~.
~М МА ~~рд4Хе. сщ)АВЙМЖ ." 'Ммь,- .лЯВМИМЩ ~Й~ц,~о~. ~~й~йвм. о О ц= -Мм б- ~/,~ о -~ 1' ь ~=,,~,~,, К ..К» ~„~..:ь,. о,, о 4 ~Ц~,, ~~., й.» ~--К; ~: .:. ~-,...'-. Р'=.: в6, И,' ~~" е Р Ф. Ь) О М- ~Р'- ЪЕ~ =о Ьь~~ ЪААЪ, Ю ~ К М ) '-ъ -ъ е ф~ - ~~1, ~- 'ъ'|А„'Ф„. рА - ф -'Ъ '." ( ~ 2 'Г~й~ ~В-= ~й+ — — ~~ )- (м йР ~б - Мм ь~ чу) к~ Кс, -- ~-ь'Ь+ '~ й~ +, ~ЬАЬи тФ4ььщЧО Чъ Мм „ ЬаюМА', ьщлйиим й ра г Ы~~- ЪМЧ6 ~ьй. М, = '~~ ЬмФзВк~у,~а, й~иьац~цм~ 5~~Й~- Р " ~ври ~ ~~Ъц~ -',ьауа Я.. 91. ='~Ь~ Ь. ."1 -Ъ:~ ~ -ь.':,.-:. Та, ~Ц вЂ” вА~ ~ ь~ Ъ ='о (юХ -4~ К = о ~„~~ ЦМ о, -. ~~~йь, ~~~ = Р~'~ — —,,„~Ь =О Мфьнм,ь ~-М.~Ф )Й О ~ Щ ~цццц, Я=~ТЯТ ~аэмезьо К ~:Т~Т-') а ~4 л., ': Х~ '~~ч ~с"...'„:".
ф -~~ ) о ~1 х.' ~ Ьяв~ Т,Ь.~~Уй~~ Ю и «' К~ ю~~ 7,'М~Й~,"~а,~,Х~, :. (~: 0 63 . ~б ~~~с~ Ьмн м, +у, чааь 7: ~0,;ФЬ ~ — О~ Ф~>~ Фа 1~ ...е О. «1 в 1"-~ = Х ~»; 1;) ~~.;а. ъ. Х ~"-,Т;нт;-9;Т,"-Х;Т; + ~;„~.,Т;) ~~. „- = м~т ~ т;н;-Ф;-~.„. ~; „~."„,)~7+ф~ + ~-"„Т, Н„'7„-9„Т. - ~„т. ~ + Ъ„, ~„.,Т, Иди Ъь+~ =..:.
С =) ~л.Х ~"-Т;Н;-Т;-Ъ;~Ъ;.,~;„~ТГ: В йк ъ=.~л~ 1т н--9--)„. 1;, ~'-,)т.„ ФМД1 ф ,~йюм" к о в~А~ мял %,:т.~;— Юйуас Ъ )ц„. Х,, — ~~,Й'-%,, +Ъ;Ф,Ь ~.+,, ~ Ь-'~,.х., ~-. М~%~,'.Ф~ ' Х~м~. "~Р.: —:,~~~~ф~~ !~бф~й„. Ьй~ ~МШь ~~~В/ф4~ ~ ' ~руд 1А '. Ъ = Х ~ь|Х;1;0;~,,~-Т;~"ц;+, Б - ~~~ 0;~',ю;т,"..~4Ц~;'=о. ~х. ~а. оащуиь~в МЛЙио « ~Ъ~М4ММ, 'м ~Йцл4 :~~, Д:Ь~~-Т ~'-.Т ~в~ Д 7 в~~о, ~ К~К)~ъ~ ~ К Ьз)Ъ3~ .;.р., М1 Х в а.' +: Х,~ч ~ЕЦ)Ыю) ~.Хв ~ЕЬ)М:+ + ~ ~вк~а~„К~ЬЩ+ а, 1~'.Ь'М+~ЕК~Я,Цй44~ Ф.В К ~й.~) ~'У'9 ~ ~Ър~ = 5 ~. ~МЯ Ю6фф0Ф РО М 4' * 7щ~~~ = С,' — 'сюи~'. амцьц *' 5~ =О! =,'~М, ~к~ )! ..9Ьдк '.~ Фц6,~'=Ма~~ ~',3 ~.
+... ТЦЪ~ = '.~ (а +Ь-Ы~~+А~иф~) ~»-.. =~„,~~а~$р '-~, ~Щ4Я~ ~ = Ю.'1"'+с Ч" ~ = -' ~М,'. 0'У.а).- ю.'~"- СТ',."'~:;: Х =,Е~ ~ф~ Ъ|МфО1юа ЙсгОЬ+., ~~~».- 1;Х~Ж~; ~6 Х,=О .,- ."1 .. М.; = Мо,-, ~ м,-~ р.-.,',"+.,'~~-~;~~;, ~( .:Я„)..Й,~.)'-, 4 ©- -$~, ° ) =- + ~О-~ е о~+ и;ху -~и~~~., а- ъ ! ~ Ъ,з ) Ч ° ~ ~4-~''~ ~ ~~-~ ~ + Я; -Я ~, + ('.;2. ~Яс~)~~ ~ И-Ц~~- Ч' в, Ф ЧС;-" Чи „цу' д 1К -36 ~Ы,, Ф 0'11~ (к~' 1 Ф); "нриуимь~йюа; Х~ ~~$ъ~Х~м~ ~ ~1м~ Я3 + ~~ъ~ * -х ~.у-, У; "» Ж 'Е - ~М;6~~Еа;,+-~~~Т,;(; -а~ ~~- Ц"Т~~ ' с 1 ~Я. „Ь 1„0., 7~, ( ~,;= 'Т~ ~,)Ч, ° ..:" " ' 4к,~ ~"-, Х.',~~;- Х', Р.,) .~ О.~; ~ ~ Х«= .~; ~, '. ',,~~„='АЛфх;+4(~~~+.Ф~,~). а.' ....
