Бесекерский

Оглавление От издательства РАЗДЕЛ !. ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ О СИСТЕМАХ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ. Глава 1. Виды систем автоматического управлсиия..„......,...................... б 1.1. Понятие о зачкиутых автоматических системах ...,.............„....,.....,.... б 1,2. Клаггифпкапия автоматических систем ио характеру внутренних :»ииачичсскил иропсссов ..

б 1.3. 1?римеры пеирсрывиых автоматических систем ........,.......,......,...........,. б 1Л. Примеры дискрстиых и рслсйиых автоматических систсл» Глава 2. Програл»мы и алгоритмы управлсиия . 4 2,1. 1?рограмчы уираилсипи . ьч 2,2. Лиисйиыс алгоритмы управления... й 2 3. Нели>ийиые алгоритмы управления 9 9 11 18 22 29 29 32 35 РАЗДЕЛ П. НЕПРЕРЫВНЫЕ ЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ „,.„„. „......,.„.....„....,....,40 Глава 3. Лииеаризапия диффереициальпых уравнений систем автоматического управления ...

.... ...... ...,.........................,......40 и 3.1, Лиисаризапия ураиисиий ..., ...................,40 9 3.2. О записи лиисаризоваипых ураиисиий звеньев ................................................44 Глава 4. Дииамические звенья и их характеристики .................,.............,.......48 б 4.1. Об»пие поиятия ., ...48 з 4.2. Времсииь<е характеристики ...,... 50 и 4.3, Частотиая исрсда»о пюя фуш<ипя и частотные характеристики ..............53 ьч 4Л, 7!огарифмичсскис час>отвыв характсрис»ики ..................,.........,......................57 б 4.5, 11озипиоппые звенья ., б0 х 4.6.

Иитегриру»ощис зисиья ..., ... „..., ...73 х 4.7. Дифферсипирук>щис звенья . „,...... 78 и 4.8. Нсустойчивыс и мииима>»ьмо-фа,ювыс звеиья .....,.......,.....,, ....,...,...,....82 Глава 5. Составлеиие исходных диффереппиальиых,урависиий систем автоматического управлсиия ..85 ч з.1. Общий метод составления исходных уравис»>ий ------------ -----"--"" й 5.2, Переда»очные фуикпии систем аз<оматичсского уиравлспия ......, ...,.....,.88 й 53, Игиольюваиис струк»уриых схем .......,, ..... -.91 з 5А. Ураиисиия следящей системы., „... „...,,, 95 Ф 5.5.

Урависипя сосгояиия . ..,............,.„.„ „, „ .„ „,..., ... 103 в.>.б, Управляемо<та и иабл>одасмос>ь, „, „...,, 107 й 5,7. Миогомсриые системы уиравлсиия. Глава 6. 6 6.1 9 6.2 9 6.3 9 6.4 9 6.5 9 6.6. 9 6.7. чКЯ Глана 7.

авто ма 6 7.1. 9 7.2. Построение криной переходного процесса в системах тичсского управлепня . Об>цис соображспня . ! )спосрслггпсппос решение исходного >тифф< рсппнзльпого у!иппспня., Свелспис псодпоролпо<'о уравнения к олпоролпому ................... Использоваппс преобразований Фурье, 7!апласа и Карсопа .Хсв»сейла Использонапис пычнсл>псльпых машин .................................. 9 7.3 67А 9 7 .

5 Глава 8 . 6 Я. 1 6 8. 2 й 8. 3 й Я . 4 Оценка качества упранлснин.. Об>пие со<>бра>копия.... Точность в тпповь>х режимах. Козффяциспты ошибок Опрслслеппс запаса устойчивости и быстролсйстяия по переходной характсрнеп>кс .. Корпсвыо методы . Дна< рамма Выпшсгралгкого .. И>псгральпыс оцснкн . Частотпь>с критерии качества. Чувствптслыи>сть систем управлспня. Повышение точности систем автоматического управления ... Обшис моголы Теория ипварцаптпости и комбинированное упраплсппс .......,... Нсслипп шые обратпыс снязн. Улучшение качества процесса управления ............................ О коррсктиру<ощнх средствах. Послслопатсльпыс коррекгпру<опшс зяспья .................,.„............... Параллсльоыс коррсктиру<опп<с тпспья Обратнь>с связи ..

Методы повьписння запаса устой >ивостн Примеры .. 6 8.5. 9 8.6. 6 8.7. 688. 6 8.9. Глана 9. 9 9.1. 9 9.2. 6 9.3. Глава 10. й 10.1 9 10.2 9 10.3 6 10.4 $ 10.5 6 10.6 Глава 11. 6 11.1 9! 1.2 ~5113 6 1!А 9 11.5 9 !1.6 Случайные процессы в системах автоматнческого упранления Вволпь>с заме иция . Случайпыс процессы Стапнопарпь>е случай пь>с процессы Корреляционная функция.

Спектральная плотность стационарных процессов Канонические разложения случайных функпнй Крнтсрии устойчивости, Об>пис свслепня об устойчивости .. Критерий устойчивости Гнрвпца !!остроспис областей устойчивости. Р-разбиепне Критернй устой <ивости )!айквп<та.

Определение устойчивости по лоп>рифмичсскнм частотным характеристикам Устойчивость систем с зиизлыванием . Устойчивость снстсч с распределенными параметрами .....,....., .... Устойчнвость лвумсрпых систем с аптигпммстрнчпымп связями 115 115 123 128 131 143 148 154 162 164 .. 164 168 .... 169 173 .... 1 Я 1 190 190 !92 198 200 202 208 2!2 223 23! 238 238 247 255 258 258 262 267 269 279 286 291 291 306 309 311 316 328 6 11.7. Прохождение случайного сигназа через лнпейнузо < нстему.....,...,...,.....

330 в 11 8. Расчет установившихся ошибок и ав<ома<ичсскях си<темах ...„335 6 11.9. Расчеты по минимуму срслпсквагйзатпчпой о<ппбки ...................., „,, ... 338 344 13.1. О<новныс п п<ятия. 38 6 13.2. Нахозклснис фупкпии ясса и нос<роение перехолпых пропессов ......... 387 395 .399 ....

402 445 .. 445 .... 449 460 .474 4<74 . 491 9 16.3. Уравнш<ия систем с нелинейность<о в виде сухого трения и зазора ..... 4<94 9 16.4. Уравнения систем с нелиней постами других видов ............................... 497 !лава 17. Точные методы исследования устойчивости и автоколебапий .........

501 6 17.1, <!зазовыс траектории и метод точечных преобразований........-......----- 501 ь' 17.2. Теоремы прямого метода Ляпунова н пх применение...,......................-.-. 513 й 17.3. Частоп<ый метод В М. Попова 527 кь 17хй Исследование систем с переменной структурой .....................................-.- 531 Глава 18, Приближенные методы исследования устойчивости и автоколебапий. кь 18.1. !армони'и<окая лнпеарнзаппя нслинейпостсй Глава 12. Методы синтеза систем автоматического управления б 12.1. Обшие соображения 6 12.2. Корневой метод, 6 12.3.

Ме<од корневых годографов, 6 12 4 Мстол стапларп<ых переходных характеристик ...,...... 6 12.5. Метод логарифмических амплитудных характеристик ... 4 12.6. Синтез систем автоматического управления па основе частоз пых к1<птериеа качества .. Глава 13. Системы с переменными параметрами ьч 13.3. Передаточные функции . 6 13.4. Устойчивость и качсс<во управления... 6135. О синтезе систем с шрсмсннымн нарамс<рами .. РАЗДЕЛ ПЕ ЛИНЕЙНЫЕ ДИСКРЕТНЫЕ СИСТЕМЫ ...................,.... Глана 14. Импульсные системы ..

<! 14.1. Об<лис < веления й 14.2. Разносы<ые уравнения. б 14.3. Использование г-прс<збзразования. 6 14.4. Перела точные функ<шн . 6 14.5. Уравнения состояния ьх 14.6. Устойчивость импульсных систем ьк 14.7. Опенка ка «стна иьп<ульсных снсзсм ... 5 14.8. Случайпыс пронес<ы в импульсных системах Глава 15. Цифровые системы. ьч 15.1. Обшис свслсння........ 6 15.2. Дискрстпыс алгоритмы управления п дискретная коррекния ..

6 15.3. О синтезе систем управления с ЦВМ .... РАЗДЕЛ !У. НЕЛИНЕЙНЪ|Е СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ....... Глава 16. Составление уравнений нелинейных систем автоматического управления . 6 16.1. Об<пис понятия й 16.2. Уравнения систем с пелннейностшо релейного тина .. 344 ..:Из . 350 .... 351 ....

355 .... 361 . 382 ч ... 406 .406 406 408 412 422 427 430 . 436 .... 441 6 18.3 6 ! 8.4 6 18.5 6 Пйб Глава 19. ч 19.! 6 19.2 6 19.3 Глава 20. 6 20.1 6 20.2 Глава 21 6 21.1 6 21.2 ьч 21.3 Глава 22. 6 22.1 6 22.2 6 22.3 Глава 23. 6 23.1 6 23.2 6 23.3 Алгебраические способы определения автоколсбаний и устойчивости в нелинейных системах псрвого класса ................... „543 Примеры исследования нелинейных систем первого класса.............,, 554 Частотный метод определения автоколсбаций..............................................596 Медленно меняющиеся процессы в автоколсбательных системах ...

607 Статические и скоростные ощибки автоколебатсльных систем ............. 607 .. 618 .. 624 .... 631 Приближенное исследование колсбатсльщях переходных процессов. 631 Примеры исследования колебательных псрсхолцых цроцессов............. 639 ........,.......,...,..........., 667 Статистическая линсаризания целинсйностсй............................................... Г>67 Простейп~ив случайные процессы в нелинейных системах ...................... 673 Нелинейные системы второго класса, Вычисление высших гармоник и уточнение первой гармоники автоколсбаций .. Прохождспис медленно мсняюп!ихся сигналов в автоколебатсльных системах Гармоническая лнцеаризация нслипсйпостсй цри несимметричных колебаниях Оценка качества нелинейных процессов управления .

Вынужденные колебания нелинейных систем .......... „........ Симл~стричпыс одцочастотцыс аыпуждснныс колсоапия ....... Нссил~мстричцыс выцуждецныс колебания с медленно меня юц!сйся сос тавляющей Зависимость устойчивости и качества нелинейных систем от внешних вибраций ...... Случайные процессы в нелинейных системах Пример исследования влияния случайных помех па динамику нелинейной системы.