Методические указания - Сглаживание траектории

Э. Вынолнить статистическое моделирование на ЗВМ но описанной выл ютодике для значений вероятностей 7', и Ф, ° Число повторений опыта Ф целесообразно выбирать из соотнопенир Ф~,„Ю,'р ~ р: и ~~, В Ю~/- р3, ' Р- Р,5,' Ю„, ~,' и ~; и 1. Л ®Рев ВА, ~ниолокации.

Сове Ц-ровые "етолы и уст ° светское тро ства в ' К У э ь и и н С.З ' ° стр.185-188,201 гс Основы теоо„„ „„~ " Р. ве ойврузеняе или воспро * д ектор-с т раис аонирования; изюедение; Т - сиюол т д - ж~~р-столбец. Наиболее существенной комаоненто ао я ( Фяуктуакаоняые и аппв эалзч вторично уПО. Одной щ ввянейаих эалз ричн ,и., ме ыв-.тлгттал1 мъууПЗТИЫЖ И пар~ РО О~~у - Е ~» Х ~ л О~,Р, Ф'о~Г,, Щ гле ~ уь ) . (уе,, 6к,,ут'„') - квпульспвл карактервстпка сгюввкеаюквго Фильтра, кривее сглаиааквю .с соответствует ~ А ~; сглвливаню тг - (Й"~; сгиыевеакю р"- ~ й ) . Так, налрв— мер, для линейной тратторни целк ~ полаюм,ирвой степепя,т.е.

~о 1 в 1Г)1 инпульснал глЬелхерютгла алгорнтьа сглаквеанвл На практике число выборочща эначвний м ограничивается возможным нанввром цели,и цоатому выбиравтся я = 5+20. С уваличенивк ч вычислительныв затраты нередурсивных фильтров лин8йно Растут ф . Эе ««Ф ° ° 'в««Ф«ъФ'~16«ъ Фм'3%35 Ф\ Мт««О,ЖМ низ Тик если зщюд и - ц втоРОУ стеаени то 8, ст~ о олиыоФ44 ~н ноориЯаты зад~руся по ДИНИ- ночмромдцыо з 3 цз'и ~, ия д,аремет ров ~' = ~«« '~~,И 1 ~« ~6-;Ы,— Й Ф-Ф ~"~,~ ~ ' Х ~7,~ "ю ««Ф 0 ~у При решении поставленной задачи обычно вводятся следуи— Б~ие ОГданичения: Процесс изменения цараметров траектории Во времени онисывается известными Функциями (зщрна модель траектории движения цели).

— и и пели независи~а, Ощибки измере- ~Ып Имеем * для Момента вре Р.,Ф ( ~огра перепищем ~д) МОНД А-~ учетом Лц в в„,е и Ветшав ОСИ нже ура"'н цнии их иэ ЭВМ оцениваются иел™ И4) и цб) с 14) и 15) ), ь= 20 Р$ = 10+20 числ3 яче к мити ЯИ 4,=П при ~я=2 Ж~ =~7 ' ~1 ) чала ьмыинных операпиФ ~уыкохзние а сл а сложение) при ~6= 1, = ° ~~- 19 при м= 1 4, 34 ~15) Эти иоеффициеиты, ®ииимизипии ощи бОБ фильтрации, т.е. э етиииоФ ион тика перегодного процесса, устойчивость, случайные и динамические ошибки в установившемся режиме работы, которые не свойственнн исходному алгоритму последовательного оглыиивания параметров траектории.

Следует отметить, что в случае маневра цели в фильтре, предназначенном для сглаживания параметров движения линейной траектории, возникает динамическая ошибка, величина которой зависит от параметров сглаживания а, 1 и ускорения цели ~ . мт. вопоос: не лучше ли построить сразу фильтр область устойчивости ь и „'идьт~~ „„ люсов леРВших Виутри ~~тсл значен ничного и ~ ~ '~~~и по~~ыи с мобхолимц~„;~ „,, ' ~ 1 ° Ь со условиями уст й, „ „ соотеетимеем ~ Й ~ <.' ~, - ~ р,~ , ~ .

сти ~"д)вида ~ц На рис.5,а прелстав лена область устойчиво ти, В на рис.5 б — об 8 а ласть действительи ских ошибок ~~~~ необ- для расчета коеФъициентов динамически ходимо вать вырахение для импУльсно~ характ Р ха е истики йиьтР~. Выполнив соответствующие нреобразования ~~1 получим га г ц ~ У..~~~~- у' ~гв) р, =б;,Ф „=- —,-~ ' ' /~х «1 Ы Как известно, Флуктуационная ошибка на выходе сглаживис- щего Фильтра определяется как ~1~, ~21 д ~~-.) ~2~~~,~ ~ ~ ~г' ~~~ -~~~ Я фГЯ~ ~~ / ГХ~ 7 ~-д З.

Рассчитанные значения параметров Фильтр'и'[и соо~п$ются лаборанту который аерз,пает их на ФВЫ-4 совместно с номером груплы и Жмалией студента. ~. Стусент получает индивидуальнуц распечатку с ЗВМ. На ней представлены: отсчеты координаты дальности совместно с наловенными ошибками измерения как функция времени, сгла~.екная траектория движения цели как Функция времени; отсчеты скорости цели как Функция времени, сглаженная скорость как Функция времени; Жлуктуационные ошибки по координате б ~У~ н скорости 0~Я, полученные методом статистических испытаний (методом Монте-Карло); квадратичная траектория на входе ~) " ФИЛИ [ ~'[~), д.2[7.)) 5) тв ае задачи но в о ври ~~юиичениях р~е ° Расчеты выволиить грь|~ичзсии таиными зав яс емост и д =:~ ~ру~ сии Вспояьэуи рис б 7 °,, рессчии г~Ж при - паре)ие тре Контрольные вод~оосы .