Отчёт по практике: Отчет по производственной практике (НУЦ "Робототехника" МГТУ им. Н.Э. Баумана)

Индивидуальное задание
Научиться обрабатывать данные, полученные в результате лазерного сканирования. Разработать алгоритм распознавания дороги по данным лазерного сканирующего дальномера для применения на мобильном робототехническом комплексе.

Введение
В настоящее время одним из наиболее перспективных направлений развития науки и техники является разработка беспилотного транспорта. В частности актуальны на данный момент создание и совершенствование технологий для автопилотируемых автомобилей. Управление подобными автомобилями реализуется посредством информационно-измерительной системы, состоящей из множества датчиков и модулей обработки информации, одним из которых является модуль распознавания объектов. Данный модуль отвечает за идентификацию дороги, препятствий, а также других объектов, встречающихся на пути робота.
Существуют различные способы сбора системой информации об окружающих объектах. Однако в рассматриваемой системе используется лазерное сканирование местности. Его преимуществом является эффективная рабочая дальность, что является важнейшим требованием при проектировании мобильного робототехнического комплекса, действующего вне помещений [1]. В датчике используются электромагнитные волны инфракрасного диапазона, с помощью которых определяется расстояние до окружающих объектов. Объект освещается коротким световым импульсом, и измеряется время, через которое сигнал вернется к источнику. Такой способ сканирования дает возможность представить окружающие объекты в виде трехмерной точечной модели – облака точек. Таким образом, используя наземное лазерное сканирование, можно получить полную достоверную информацию о рельефе местности, а также объектах, попавших в полосу съемки.

Цели и задачи:

• исследовать существующие алгоритмы распознавания объектов;
• научиться обрабатывать данные, поступающие с лазерного дальномера в результате сканирования местности;
• по полученным данным определить направление допустимого передвижения для мобильного робота.