Колесо I массой m1 приводится в движение кривошипом OA длинной l , при этом оно катится без скольжения по неподвижному колесу

Колесо I массой m1 приводится в движение кривошипом OA длинной l , при этом оно катится без скольжения по неподвижному колесу II. Масса кривошипа равна m2 . Колесо I считать сплошным однородным круглым диском, а кривошип – однородным тонким стержнем. Трением в подшипниках пренебречь. Определить угловую скорость, которую надо сообщить кривошипу, чтобы он повернулся из нижнего положения равновесия на угол 180O , если механизм расположен в вертикальной плоскости.