ВКР: Разработка робототехнической системы для автоматизации уборки лестниц и лестничных пролетов

БЕЗ ПРИЛОЖЕНИЙ


СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ
1 АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ПРОБЛЕМЫ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ
1.1 Обзор существующих аналогов
1.2 Анализ возможной структурной схемы робота-уборщика
1.3 Выбор средства моделирования робота-уборщика
1.4 Определение технических требований для робота-уборщика
1.5 Постановка задач исследования
2 КОНСТРУКТОРСКАЯ ЧАСТЬ
2.1 Проведение вычислительного эксперимента
2.2 Разработка конструкции робота-уборщика для лестницы и проведение анализа с целью определения подходящей конструкции
2.3 Исследование на базе моделирования способов и механизмов движения робота-уборщика по поверхности лестницы
2.3.1 Разработка способа идентификации положения лестниц и размеров ступеней роботом-уборщиком
2.3.2 Разработка способа движения робота-уборщика по поверхности лестницы
2.3.3 Разработка способа и механизма для очистки горизонтальных и вертикальных поверхностей ступеней от загрязнений
3 ПРАКТИЧЕСКАЯ ЧАСТЬ
3.1 Практическая реализация конструкции лабораторного образца робота-уборщика
3.1.1 Выбор механических комплектующих для лабораторного образца робота-уборщика
3.2 Разработка схемы электрической принципиальной для лабораторного образца робота-уборщика
3.2.1 Выбор комплектующих для схемы электрической принципиальной лабораторного образца робота-уборщика
3.3 Разработка алгоритма работы робота-уборщика
ЗАКЛЮЧЕНИЕ
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ



ВВЕДЕНИЕ
На сегодняшний день для уборки помещений используются роботы и робототехнические системы, способные проводить уборку пола, или подобных плоских поверхностей. В случае, когда необходимо провести уборку лестниц, обычные роботы не справляются с этой задачей. Тогда привлекается персонал, который вручную проводит уборку лестниц [1].
Для решения данной проблемы существует необходимость в разработке робототехнической системы для автоматизации уборки лестниц и лестничных пролетов. Конструкция робототехнической системы должна позволять ей перемещаться не только по поверхности пола, но и вверх-вниз по лестницам, а также выполнять уборку лестниц по всей ее площади. Кроме того, необходимо, чтобы робототехническая система имела возможность идентифицировать наличие лестниц в помещениях и строить маршрут своего движения с учетом уборки как помещений, так и лестниц.
Целью бакалаврской работы является разработка робототехнической системы для автоматизации уборки лестниц и лестничных пролетов. Для достижения поставленной цели необходимо решить ряд следующих частных задач:
– выполнить анализ состояния проблемы и постановку задач;
– определить подходящую и разработать конструкцию робота-уборщика;
– провести исследования на базе компьютерного моделирования способов и механизмов движения робота-уборщика по поверхности лестницы;
– реализовать на практике лабораторный образец робототехнической системы для автоматизации уборки лестниц и лестничных пролетов.