Для студентов МГТУ им. Н.Э.Баумана по предмету ДругиеАвтономная 3D навигацияАвтономная 3D навигация
2024-05-25СтудИзба

Курсовая работа: Автономная 3D навигация

Описание

Оглавление

Введение5
1.Постановка задачи7
2.Обзор8
2.1.Системывидеозрения.....................8
2.2.ЗадачаSLAM-а ........................9
2.3.Критериивыбораподхода . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
2.4.Выбранныйподход ......................10
2.5.Структурасистемы......................11
2.6.Произведённые испытания . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
2.7.Потребовавшиеся изменения . . . . . . . . . . . . . . . . .12
3.Внесение необходимых изменений13
3.1.Новое представление карты . . . . . . . . . . . . . . . . .13
3.2.Симуляцияобычнойкамеры. . . . . . . . . . . . . . . . .15
3.3.Симуляция rgbd-камеры . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16
4.Отслеживание пересечений17
4.1.”Честное” пересечение пирамид . . . . . . . . . . . . . . .18
4.2.Пересечение пирамид без наклона . . . . . . . . . . . . .18
4.3.Пересечение в виде усечённого конуса . . . . . . . . . . .19
4.4.Доступныеэвристики.....................21
5.Изменение траектории23
5.1.Причины для совершения сдвига . . . . . . . . . . . . . .23
5.2.Формасдвига .........................23
5.3.Деталиреализации ......................24
5.4.Поворотывовремяполёта . . . . . . . . . . . . . . . . . .25
6.Изменения в структуре системы26
6.1.Начальнаяструктура.....................26
6.2.Конечнаяструктура .....................27



3

7. Анализ результатов29
Заключение31
Список литературы32































































4

Введение

  • течение последнего десятилетия произошло существенное продви-жение в сфере робототехники летательных аппаратов и, в частности, квадрокоптеров. Основные примеры их использования включают съём-ку видеозаписей с недоступных человеку ракурсов, построение карты местности, транспортировку вещей и исследование труднодоступных или опасных для человека объектов. Почти в каждом из сценариев использования квадрокоптера так или иначе приходится решать про-блему избежания столкновений с препятствиями. В случае, если робот является автономным (не подразумевает прямого управления челове-ком), эта проблема становится особенно актуальной. Более того, при автономном движении робота должна учитываться возможность поте-ри сигнала GPS и других сетей. По этой причине в ”базовый” набор сенсоров входят только IMU (Inertial Measurement Unit) и некоторая система видеозрения, в роли которой могут выступать группа камер или лидар. Однако стоимость лидара обычно в десятки раз превышает стоимость камеры, поэтому использование группы камер всё же оказы-вается дешевле, хоть и сложнее с технической точки зрения.

На данный момент существует всего несколько промышленных ре-шений, ограничивающихся группой камер и IMU и действительно про-изводящих реконструкцию окружающего мира во время навигации. Хо-рошим примером может быть Skydio 2 [6], использующий 6 камер, в частности, для обзора всего окружающего пространства. Однако, с дру-гой стороны, человек может без особых проблем управлять квадроко-птером, используя изображение всего лишь с одной камеры. В этом контексте возникает вопрос: будет ли достаточно одной камеры для автономной навигации квадрокоптера? Этот случай оказывается кон-цептуально более сложным из-за следующей проблемы.

Реконструкция карты окружающе

Характеристики курсовой работы

Предмет
Учебное заведение
Семестр
Просмотров
1
Размер
1,56 Mb

Список файлов

Автономная 3D навигация.doc

Комментарии

Поделитесь ссылкой:
Цена: 590 руб.
Расширенная гарантия +3 недели гарантии, +10% цены
Рейтинг ждёт первых оценок
0 из 5
Оставьте первую оценку и отзыв!
Поделитесь ссылкой:
Сопутствующие материалы
Вы можете использовать курсовую работу для примера, а также можете ссылаться на неё в своей работе. Авторство принадлежит автору работы, поэтому запрещено копировать текст из этой работы для любой публикации, в том числе в свою курсовую работу в учебном заведении, без правильно оформленной ссылки. Читайте как правильно публиковать ссылки в своей работе.
Свежие статьи
Популярно сейчас
Почему делать на заказ в разы дороже, чем купить готовую учебную работу на СтудИзбе? Наши учебные работы продаются каждый год, тогда как большинство заказов выполняются с нуля. Найдите подходящий учебный материал на СтудИзбе!
Ответы на популярные вопросы
Да! Наши авторы собирают и выкладывают те работы, которые сдаются в Вашем учебном заведении ежегодно и уже проверены преподавателями.
Да! У нас любой человек может выложить любую учебную работу и зарабатывать на её продажах! Но каждый учебный материал публикуется только после тщательной проверки администрацией.
Вернём деньги! А если быть более точными, то автору даётся немного времени на исправление, а если не исправит или выйдет время, то вернём деньги в полном объёме!
Да! На равне с готовыми студенческими работами у нас продаются услуги. Цены на услуги видны сразу, то есть Вам нужно только указать параметры и сразу можно оплачивать.
Отзывы студентов
Ставлю 10/10
Все нравится, очень удобный сайт, помогает в учебе. Кроме этого, можно заработать самому, выставляя готовые учебные материалы на продажу здесь. Рейтинги и отзывы на преподавателей очень помогают сориентироваться в начале нового семестра. Спасибо за такую функцию. Ставлю максимальную оценку.
Лучшая платформа для успешной сдачи сессии
Познакомился со СтудИзбой благодаря своему другу, очень нравится интерфейс, количество доступных файлов, цена, в общем, все прекрасно. Даже сам продаю какие-то свои работы.
Студизба ван лав ❤
Очень офигенный сайт для студентов. Много полезных учебных материалов. Пользуюсь студизбой с октября 2021 года. Серьёзных нареканий нет. Хотелось бы, что бы ввели подписочную модель и сделали материалы дешевле 300 рублей в рамках подписки бесплатными.
Отличный сайт
Лично меня всё устраивает - и покупка, и продажа; и цены, и возможность предпросмотра куска файла, и обилие бесплатных файлов (в подборках по авторам, читай, ВУЗам и факультетам). Есть определённые баги, но всё решаемо, да и администраторы реагируют в течение суток.
Маленький отзыв о большом помощнике!
Студизба спасает в те моменты, когда сроки горят, а работ накопилось достаточно. Довольно удобный сайт с простой навигацией и огромным количеством материалов.
Студ. Изба как крупнейший сборник работ для студентов
Тут дофига бывает всего полезного. Печально, что бывают предметы по которым даже одного бесплатного решения нет, но это скорее вопрос к студентам. В остальном всё здорово.
Спасательный островок
Если уже не успеваешь разобраться или застрял на каком-то задание поможет тебе быстро и недорого решить твою проблему.
Всё и так отлично
Всё очень удобно. Особенно круто, что есть система бонусов и можно выводить остатки денег. Очень много качественных бесплатных файлов.
Отзыв о системе "Студизба"
Отличная платформа для распространения работ, востребованных студентами. Хорошо налаженная и качественная работа сайта, огромная база заданий и аудитория.
Отличный помощник
Отличный сайт с кучей полезных файлов, позволяющий найти много методичек / учебников / отзывов о вузах и преподователях.
Отлично помогает студентам в любой момент для решения трудных и незамедлительных задач
Хотелось бы больше конкретной информации о преподавателях. А так в принципе хороший сайт, всегда им пользуюсь и ни разу не было желания прекратить. Хороший сайт для помощи студентам, удобный и приятный интерфейс. Из недостатков можно выделить только отсутствия небольшого количества файлов.
Спасибо за шикарный сайт
Великолепный сайт на котором студент за не большие деньги может найти помощь с дз, проектами курсовыми, лабораторными, а также узнать отзывы на преподавателей и бесплатно скачать пособия.
Популярные преподаватели
Добавляйте материалы
и зарабатывайте!
Продажи идут автоматически
6384
Авторов
на СтудИзбе
308
Средний доход
с одного платного файла
Обучение Подробнее