Курсовая работа: Синтез многотактных САУ

Задание: САУ роботизированным участком гальванической линии.
Роботизированный участок гальванической линии предназначен для обезжиривания и меднения деталей. Обслуживание участка осуществляется манипулятором с четырьмя степенями подвижности захватным устройством. Учесть, что продолжительность обезжиривания 30 секунд, а продолжительность меднения 15 минут. Синтезировать САУ. Схема компоновки приводов роботизированного участка , для которого необходимо синтезировать цифровую САУ, приведена на рисунке 1.


Исполнительными устройствами руки являются пневматические цилиндры (Ц1, Ц2, Ц3, Ц4, Ц5). Цилиндр 1 при выдвижении штока производит зажим детали посредством захвата, что контролируется конечным выключателем К1, выходной сигнал которого а. Разжим захвата контролируется К2 – сигнал а. Цилиндр Ц2 осуществляет подвод и отвод руки. Верхнее положение его штока контролируется К3 с выходным сигналом b, нижнее – К4 с выходным сигналом b. Цилиндр Ц3 поворачивает руку. Конечное положение его штока контролируется К5 с выходным сигналом с , начальное – К6 с выходным сигналом с. Цилиндр Ц4 при выдвижении штока осуществляет подъем руки на 180 , что контролируется К7 с выходным сигналом d и обратный ход – К8 с выходным сигналом d. Цилиндр Ц5 отвечает за движение платформы на которой расположена рука манипулятор. Включение контролируется К9 с выходным сигналом e, выключение – К10 с выходным сигналом e.

Цикл работы манипулятора осуществляется следующим образом. При Цикл работы манипулятора осуществляется следующим образом. При получении сигнала о начале цикла происходит зажим детали в исходной позиции, для чего шток цилиндра Ц1 выдвигается и нажимает на конечный выключатель К1, формируя сигнал a. Далее рука поднимается за счет цилиндра Ц2, который нажимает на К3, формируя сигнал b. После этого происходит отвод руки от позиции загрузки: шток цилиндра Ц3 поворачивается и нажимает на выключатель К6, формируя сигнал c. Следующим шагом рука поворачивается к рабочей зоне на 180 градусов, для чего шток цилиндра Ц4 выдвигается и нажимает на К7, формируя сигнал d. Затем рука опускается для подвода детали — цилиндр Ц2 втягивается и нажимает на выключатель К4, формируя сигнал b.
В рабочей зоне происходит разжатие захвата для обезжиривания детали: шток цилиндра Ц1 втягивается и нажимает на К2, формируя сигнал ā. После установки детали следует сжатие захвата для фиксации изделия — цилиндр Ц1 снова выдвигается, нажимая на К1 и формируя сигнал a. Далее рука с изделием поднимается — цилиндр Ц2 выдвигается и нажимает на К3 (сигнал b). Затем осуществляется отъезд руки от рабочей зоны: цилиндр Ц3 возвращается в начальное положение и нажимает на К5, формируя сигнал c. После отвода рука опускается в транспортное положение — цилиндр Ц2 втягивается и нажимает на К4 (сигнал b).
В позиции меднения происходит разжатие захвата для сброса изделия: цилиндр Ц1 втягивается и нажимает на К2, формируя сигнал ā. Следом выполняется отвод руки от зоны разгрузки — цилиндр Ц3 поворачивает руку и нажимает на К6 (сигнал c). Затем рука поворачивается обратно на 180 градусов к исходной позиции: цилиндр Ц4 втягивается и нажимает на К8, формируя сигнал d. Завершающим этапом является отъезд платформы в исходную точку — цилиндр Ц5 перемещает платформу, завершая движение нажатием на выключатель К10, что формирует сигнал ē. Далее цикл повторяется.

Циклограмма работы манипулятора показана на рисунке 2. Каждому элементарному приводу на циклограмме соответствует строка, в которой проводятся горизонтальные линии по числу положений привода, фиксируемых конечными выключателями. Положению, когда шток выдвинут из цилиндра, в рассматриваемом примере соответствует верхняя линия, когда вдвинута - нижняя. Перемещение рабочего органа отмечается вертикальными переходными линиями. Неподвижное положение рабочего органа в одном из положений, фиксируемых конечным выключателем, изображается сплошной горизонтальной линией на соответствующем уровне: тонкой, когда шток вдвинут; толстой, когда шток выдвинут. Цикл условно разбивается на такты. За границы тактов принимают моменты, в которых происходят какие-либо изменения в состоянии приводов: начало движения рабочих органов, их переключение и т.п.