Манипулятор

Манипулятор – устройство, предназначенное для имитации двигательных и рабочих функций руки человека.
Метод управления манипулятора может быть биотехническим (ручным), интерактивным (смешанным) и автоматическим.

К манипуляторам с ручным управлением относятся т.н. копирующие манипуляторы, телеоператоры и т.п. Первыми появились манипуляторы с биотехническим управлением и были предназначены для работы с объектами, непосредственный контакт с которыми для человека вреден или опасен (радиоактивные вещества, раскаленные болванки и т. п.).

Весь класс манипуляционных машин и механизмов, которыми занимается робототехника, имеет общее наименование «роботы и манипуляторы».

Определения, которые мы приводим даны в соответствующих отечественных ГОСТах. За рубежом в целом используют ту же терминологию. Исключение составляет только Япония, где в общее понятие «робот» включены ещё и все виды манипуляторов вплоть до ручных. Поэтому официальные японские данные о парке роботов, если при этом не делается соответствующих оговорок, оказываются завышенными в шесть-семь раз по сравнению с данными других стран.

Структурная схема манипулятора включает следующие элементы:
а) задающий орган (ЗДО) – предназначен для создания управляющих сигналов и движений;
б) исполнительный орган (ИО) – функциональная часть манипулятора, предназначенная для совершения действий по сигналам, создаваемым ЗДО;
в) связующий орган (СО) – предназначен для связи ЗДО и ИО, в принципе может отсутствовать;
г) рабочий орган (РО) – часть ИО, предназначенная для реализации технологического назначения манипулятора.

Рассмотрим биотехнический, интерактивный и автоматический манипуляторы в зависимости от типа ЗДО.

Биотехнические манипуляторы могут быть копирующими, командными и полуавтоматическими.

В копирующих манипуляторах движение РО повторяет движение, например, руки оператора. В командных – управление осуществляется по каждой из степеней подвижности в отдельности путем подачи соответствующих управляющих сигналов оператором. В полуавтоматических – ЗДО содержит механизм (рукоятку), который управляет несколькими степенями свободы и процессор, служащий для преобразования сигналов, поступающих от рукоятки, в команды.

Все биотехнические манипуляторы характеризуются отсутствием памяти и требуют непрерывного участия оператора в процессе управления.

Автоматические манипуляторы работают без участия человека. К ним относятся автооператоры (АО), промышленные роботы и манипуляторы с интерактивным управлением.
Рейтинг статьи:
0
Информация
Посетители, находящиеся в группе Гости, не могут оставлять комментарии к данной публикации.

Для добавления файла нужно быть зарегистрированным пользователем. Зарегистрироваться и авторизоваться можно моментально через социальную сеть "ВКонтакте" по кнопке ниже:

Войти через
или

Вы можете зарегистрироваться стандартным методом и авторизоваться по логину и паролю с помощью формы слева.

Не забывайте, что на публикации файлов можно заработать.