Пояснительная записка (986881), страница 3

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла (страница 3)

6.3. Захватное устройство робота

Преимуществом исполнительных механизмов с переменным передаточным отношением является возможность достижения больших усилий зажима. Однако наибольшие усилия достигаются обычно лишь в узком диапазоне рабочих перемещений.

В связи с этим для обеспечения надежного удержания объектов ман­ипулирования при широком диапазоне их размеров необходимо использовать в ЗУ исполнительные механизмы с постоянным передаточным механизмом (например, зубчато-реечные, винтовые, некоторые рычажные и др.) или предусматривать переналадку исполнительных механизмов с переменным передаточным отношением (например, рычажного типа).

Н а рисунке 7 показан вариант конструкции однопозиционного схвата для деталей типа дисков и фланцев, имеющих широкий диапазон диаметров. Рассматриваемая конструкция обеспечивает центрирование детали независимо от диаметра. Высокая стабильность установки (0,05 – 0,07 мм) достигается за счет профилирования губок схвата.

Д

Рис. 7. Захватное устройство робота

ве пары рычагов 1, выполненных заодно с зажимными губками, свободно установлены на своих осях 2. На рычагах нарезаны зубчатые секторы, входящие попарно в зацепление с рейками 3, которые связа­ны между собой рычагами 4, образующими шарнирный параллело­грамм. Шарнирный параллелограмм обеспечивает независимую работу каждой пары зажимных рычагов 1, что необходимо для захватывания и центрирования деталей. Место соединения тяги 5 с гнездом, выполненным во втулке 6 привода зажима и разжима схва­та, а также байонетное соединение хвостовика 7 схвата с головкой шпинделя 8 кисти руки унифицированы. Предусмотрены два исполнения унифицированного захватного уст­ройства: сменное и быстросменное. В сменном захватном устройстве хвостовик 7 крепится к шпинделю 8 кисти руки при помощи байонетного замка 9, накидного рычага 10 с резьбой и гайки 11. В быстросменном захватном устройстве применяется только байонетное крепление 9, которое может быть использовано и при авто­матической смене схвата. При установке хвостовик 7 вводится в гнез­до с одновременным отжимом фиксатора 10, который при повороте схвата на 90° входит под действием пружины в отверстие во фланце.

7. Выбор инструмента

7.1. Инструмент станка мод. 16Б16Ф3

Инструмент Т1

Проходной резец фирмы CoroTurn RC DCLNR/L Sandvik Coromant.

Материал пластинки: Т15К6.

Инструмент Т2

Канавочный резец фирмы Sandvik Coromant.

Материал пластинки: Т15К6.

Инструмент Т3

Резьбовой резец CoroThread 266 фирмы Sanvdik Coromant.

Материал пластинки: Т15К6.

7.2. Инструмент станка мод. 6Р13Ф3

Инструмент Т4

Концевая фреза для обработки пазов фирмы Sanvdik Coromant.

Материал пластинок: Т15К6.

8. Расчетная часть

8.1. Расчет режимов резания

Переход 1: станок мод. 16Б16Ф3. Точение цилиндрической поверхности

1) Расчет длины рабочего хода ( ):

– длина резания;

(по табл.) – длина подвода, врезания и перебега инструмента;

.

2) Назначение подачи на оборот шпинделя станка ( ):

.

3) Определение стойкости инструмента по нормативам ( ):

(по табл.) – стойкость машинной работы станка;

– коэффициент времени резания;

.

4) Расчет скорости резания (v) и числа оборотов шпинделя в минуту (n):

(по табл.);

(по табл.) – коэффициент, зависящий от обрабатываемого материала;

(по табл.) – коэффициент, зависящий от стойкости и материала реж. части;

(по табл.) – коэффициент, от вида обработки;

;

.

5) Расчет основного машинного времени обработки ( ):

.

Переход 2: станок мод. 16Б16Ф3. Прорезание канавки

1) Расчет длины рабочего хода ( ):

– длина резания;

(по табл.) – длина подвода и перебега инструмента;

.

2) Назначение подачи на оборот шпинделя станка ( ):

.

3) Определение стойкости инструмента по нормативам ( ):

(по табл.) – стойкость машинной работы станка;

– коэффициент времени резания;

.

4) Расчет скорости резания (v) и числа оборотов шпинделя в минуту (n):

(по табл.);

(по табл.) – коэффициент, зависящий от обрабатываемого материала;

(по табл.) – коэффициент, зависящий от стойкости и материала реж. части;

(по табл.) – коэффициент, от вида обработки;

;

.

5) Расчет основного машинного времени обработки ( ):

.

Переход 3: станок мод. 16Б16Ф3. Нарезание резьбы М60×2

1) Расчет длины рабочего хода ( ):

– длина резания;

(по табл.) – длина подвода, врезания и перебега инструмента;

.

2) Назначение подачи на оборот шпинделя станка ( ):

.

3) Определение стойкости инструмента по нормативам ( ):

(по табл.) – рекомендуемая стойкость инструмента при Ø60 заготовки.

4) Расчет скорости резания (v) и числа оборотов шпинделя в минуту (n):

(по табл.);

(по табл.) – коэффициент, зависящий от обрабатываемого материала;

;

.

5) Расчет основного машинного времени обработки ( ):

.

Переход 4: станок мод. 6Р13Ф3. Фрезерование паза

1) Расчет длины рабочего хода ( ):

– длина резания;

(по табл.) – длина подвода, врезания и перебега инструмента;

.

2) Назначение подачи на оборот шпинделя станка ( ):

; .

3) Определение стойкости инструмента по нормативам ( ):

(по табл.) – стойкость машинной работы станка;

– коэффициент времени резания;

.

4) Расчет скорости резания (v) и числа оборотов шпинделя в минуту (n):

(по табл.);

(по табл.) – коэффициент, зависящий от размеров обработки;

(по табл.) – коэффициент, зависящий от обрабатываемого материала;

(по табл.) – коэффициент, от стойкости и материала инструмента;

;

.

5) Расчет основного машинного времени обработки ( ):

.

8.2. Расчет подшипников шпинделя на долговечность

Составим систему уравнений для рассмотренных подшипников шпинделя станка:

,

.

Для решения полученной системы уравнений найдем окружную силу, действующую на шпиндель станка:

;

(по табл. с. 35) – при , ;

; ;

.

– радиальная нагрузка;

Решим ранее составленную систему уравнений:

,

.

;

.

Знак «–» означает, что реакция направлена в противоположную сторону той, что указана на схеме.

Опора А: подшипник роликовый радиальный однорядный 32116 ГОСТ 8328-75.

– внутренний диаметр подшипника;

– наружный диаметр подшипника;

– средний диаметр подшипника;

– диаметр ролика;

– длина ролика;

– число рядов роликов в подшипнике;

– количество роликов в подшипнике;

– номинальный угол контакта.

1) Найдем динамическую грузоподъемность подшипника:

(по табл.) – при ;

.

2 ) Найдем эквивалентную динамическую нагрузку на подшипник:

– коэффициент вращения внутреннего кольца;

(по табл.) – коэффициент радиальной нагрузки при =0;

– радиальная нагрузка на подшипник;

– осевая нагрузка на подшипник;

(по табл.) – коэффициент безопасности при легких толчках;

(по табл.) – коэффициент, учитывающий рабочую температуру.

3 ) Рассчитаем номинальную долговечность подшипника в часах:

– частота вращения шпинделя;

. Принимаем (по табл.) .

Опора B: подшипник роликовый радиальный двухрядный 3282120

ГОСТ 8328-75.

– внутренний диаметр подшипника;

– наружный диаметр подшипника;

– средний диаметр подшипника;

– диаметр ролика;

– длина ролика;

– число рядов роликов в подшипнике;

– количество роликов в подшипнике;

– номинальный угол контакта.

1) Найдем динамическую грузоподъемность подшипника:

(по табл.) – при ;

.

2 ) Найдем эквивалентную динамическую нагрузку на подшипник:

– коэффициент вращения внутреннего кольца;

(по табл.) – коэффициент радиальной нагрузки при =0;

– радиальная нагрузка на подшипник;

– осевая нагрузка на подшипник;

(по табл.) – коэффициент безопасности при легких толчках;

(по табл.) – коэффициент, учитывающий рабочую температуру.

3 ) Рассчитаем номинальную долговечность подшипника в часах:

– частота вращения шпинделя;

. Принимаем (по табл.) .

8.3. Расчет шпинделя на прочность и жесткость

Рис. 8. Расчетная схема шпинделя:

а) в горизонтальной плоскости;

б) в вертикальной плоскости.

Исходные данные:

Характеристики

Список файлов курсовой работы