lect_24_ (966088), страница 3
Текст из файла (страница 3)
В пределах от 
, до 
коэффициент сервиса 
(зона II на рис. 24.10, б).
Если же Звено 3 является коромыслом, то 
. В предельных положениях, когда звенья 1, 2, 3 находятся на одной прямой Ах, 
. Это имеет место при 
и при 
. Следовательно, в зонах I и III на рис.24.10, б, 
.
В
Рис. 24.10
любой промежуточной точке зон I или III, например в точке
, можно определить коэффициент сервиса 
следующим образом. Найдя максимально возможный угол поворота 
, коромысла 
, когда звенья АВ' и В'С' находятся на одной прямой, определим поверхность сферического сектора радиусом 
и углом 
(рис. 24.10, в). Формулу поверхности S шарового сектора получим путем суммирования элементарных поверхностей 
в пределах от 
до . 
В нашем случае и 
; следовательно,
На рис. 24.10, а при 
коэффициент сервиса 
. График зависимости для манипулятора с размерами звеньев, изображенных на рис. 24.10, а, представлен на рис. 24.10, б. Подобные графики нужны не только при исследовании имеющегося манипулятора, но и при проектировании кинематических схем манипуляторов по заданным условиям.
К техническим показателям, характеризующим промышленные роботы, также относятся грузоподъемность, быстродействие, точность позиционирования, энергетические затраты и т. д.
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
