3 (965910), страница 2
Текст из файла (страница 2)
Метод преобразования координат (Манипуляторы)При использовании метода преобразования координат задача о положении выходного звена решаетсяпутем перехода из системы в которой это положение известно в систему в которой его требуетсяопределить. Переход от системы к системе осуществляется перемножением матриц перехода всоответствующей последовательности.4. 1. Формирование матрицы перехода для плоских механизмов.http://wwwcdl.bmstu.ru/rk2/lect_3.htm (11 из 15) [31.05.2008 20:54:11]*** Лекция 3 ***Рис. 3.12Координаты точки М в системе i через координаты этой точки в системе j определятся следующейсистемой уравнений:Тогда векторы столбцы координат точки М и матрица перехода из системы j в систему iВекторное уравнение перехода из системы j в систему iПример применения метода преобразования координат для плоского трехподвижного манипулятора:http://wwwcdl.bmstu.ru/rk2/lect_3.htm (12 из 15) [31.05.2008 20:54:11]*** Лекция 3 ***Рис.
3.135. Экспериментальный метод кинематического исследования.При экспериментальном исследовании кинематики механизмов кинематические характеристики звеньев иточек механизма определяются и регистрируются с помощью чувствительных элементов - датчиков,которые используя различные физические эффекты преобразуют кинематические параметры впропорциональные электрические сигналы. Эти сигналы регистрируются измерительнымисамопишущими приборами (самописцами, осциллографами и др.). В последнее время для регистрации иобработки экспериментальных данных все более широко используются специальные илиуниверсальные компьютеры.
Для примера рассмотрим экспериментальную установку дляисследования кинематических характеристик синусного механизма:http://wwwcdl.bmstu.ru/rk2/lect_3.htm (13 из 15) [31.05.2008 20:54:11]*** Лекция 3 ***Рис. 3.14В этой экспериментальной установке:●●●для измерения перемещения выходного звена используется потенциометрический датчик перемещения, вкотором пропорционально положению движка потенциометра изменяется его сопротивление;для измерения скорости выходного звена используется идукционный датчик скорости, в котором напряжение наконцах катушки движущейся в поле постоянного магнита пропорционально скорости катушки;для измерения ускорения выходного звена используется тензометрическиий акселерометр.
Он состоит изпластинчатой пружины один конец которой закреплен на выходном звене механизма, а на втором закрепленамасса. На пластину наклеены проволочные тензопреобразователи. При движении выходного звена с ускорениеминерционность массы вызывает изгиб пластины , деформацию тензопреобразователей и изменение ихсопротивления пропорциональное ускорению выходного звена.Передаточные функции механизмов с несколькими подвижностями (W>1).Рассмотрим простой двухподвижный манипуляторhttp://wwwcdl.bmstu.ru/rk2/lect_3.htm (14 из 15) [31.05.2008 20:54:11]*** Лекция 3 ***Рис. 3.15Функция положения для выходного звена этого механизма является функцией двух переменныхf2 = P(f10,f21),и ее производная определится как производная функции двух переменных:df2 = [dP(f10,f21) / df10] df10 + [dP(f10,f21) / df21] df21 = wq10 * df10 + wq21 * df21,где wq10 и wq21 - частные производные по обобщенным координатам.http://wwwcdl.bmstu.ru/rk2/lect_3.htm (15 из 15) [31.05.2008 20:54:11].
![](https://s.studizba.com/z.php?f=/templates/si/i/noavatar.png&w=100&h=100&t=1"){kind=avatar}
