Инструкция по эксплуатации программного обеспечения (961940), страница 3

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла (страница 3)

Алгоритм основного цикла программы и алгоритм обработки сервисных команд представлены в графической части дипломного проекта.

3.3 Алгоритм управления работой привода

Вычисление периода шага – вычисляется период одного шага в соответствии с заданной скоростью. Период шага вычисляется в периодах таймера1, то есть в единицах кратных 128мкс.

Настойка драйвера шагового двигателя – в соответствии с необходимым режимом работы ШД и направлением его вращения.

Проверка необходимости разгона/торможения – рассчитанный период шага сравнивается с заданным значением (константа).

Запуск таймера – запуск таймера формирующего временные последовательности для драйвера ШД.

Отработка движения – этап, во время которого происходит движение привода.

Возврат в основной цикл

3.4 Алгоритм режима калибровки с помощью концевых датчиков

Установка двигателя в крайнее правое положение – двигатель перемещается до срабатывания правого концевого датчика против часовой стрелки.

Выдача результатов центральному контроллеру – контроллер сообщает центральному, что правый концевой датчик сработал.

3.5 Алгоритм разгона/торможения привода

Пересчёт скорости происходит в соответствии с рассмотренными ранее законами разгона/торможения.

За исключением режима калибровки с помощью концевых датчиков все приведённые алгоритмы реализованы в программном обеспечении, написанном мною для микроконтроллеров Atmega8 в интегрированной среде разработки CodeVision 1.24.6 на языке программирования Си.

4. Инструкция по прошивке микроконтроллеров Atmega128 и Atmega8

Прошивка центрального и приводного микроконтроллеров осуществляется при помощи программы AVRprog.

Последовательность выполнения операции прошивки микроконтроллера Atmega8:

1. Вставьте программатор в COM-порт персонального компьютера и в соответствующий разъем на плате.

2. Включите питание на корпусе системы управления.

3. Запустить программу AVRprog. На мониторе должно появиться окно, показанное на рисунке9. Если этого не произошло, проверьте правильность соединения

4. В поле Hex file выберите необходимый файл с расширением .hex, соответствующий степени, которой управляет данный микроконтроллер. Например, если необходимо прошить микроконтроллер, управляющий 1-й степенью манипулятора, нужно выбрать файл mega_buf_1.hex. Цифра в названии файла говорит о номере степени манипулятора. Внимание!!! Перед выполнением прошивки убедитесь в том, какую степень Вы собираетесь прошить, так как номер степени не соответствует номеру DIN.

5. В поле Device выберите необходимый микроконтроллер ATmega8, затем нажмите кнопку Advanced…

6. На мониторе появиться окно, показанное на рисунке 10. Выполните настройки поля Fuse bits в соответствии с настройками, показанными на рисунке 10 и нажмите кнопку Write. При этом вся информация сохранится в памяти микроконтроллера.

7. Закройте окно Advanced и в окне AVRprog в поле Flash нажмите кнопку Program. При этом начнется процесс прошивки, в результате которого выводится информация о его успешном выполнении или ошибках, в результате которых операция была прервана.

8. После завершения процесса прошивки рекомендуется закрыть программу AVRprog и выключить питание на корпусе системы управления.

9. При прошивки других степеней, необходимо выполнить пункты 1…8, используя соответствующий файлы .hex

Рис. 9 Рис. 10

Последовательность выполнения операции прошивки центрального микроконтроллера Atmega128:

1. Вставьте программатор в COM-порт персонального компьютера и в соответствующий разъем на плате: для версии 1.0 – это разъем Х2, для версии 1.1 – это разъем ХТ5

2. Необходимо установить джемпер J1 в положении программирования.

J1 определяет сигнал, приходящий на вход USART0 микроконтроллера. В положении 2-1 на ножку RXD приходит сигнал RXDI, использующийся при программировании через SPI интерфейс. В положении 2-3 – сигнал RX_D, поступающий с микросхемы MAX232. Для программирования нужно установить положение 2-1.

1. Включите питание на корпусе системы управления.

2. Запустить программу AVRprog. На мониторе должно появиться окно, показанное на рисунке11. Если этого не произошло, проверьте правильность соединения.

3. В поле Hex file выберите необходимый файл mega128test_8mhz .hex.

4. В поле Device выберите необходимый микроконтроллер ATmega128, затем нажмите кнопку Advanced…

5. На мониторе появиться окно, показанное на рисунке 12. Выполните настройки поля Fuse bits в соответствии с настройками, показанными на рисунке 12 и нажмите кнопку Write. При этом вся информация сохранится в памяти микроконтроллера.

6. Закройте окно Advanced и в окне AVRprog в поле Flash нажмите кнопку Program. При этом начнется процесс прошивки, в результате которого выводится информация о его успешном выполнении или ошибках, в результате которых операция была прервана.

7. После завершения процесса прошивки рекомендуется закрыть программу AVRprog и выключить питание на корпусе системы управления.

8. П
   ереставить джемпер из положения программирования 1-2 в нормальное положение 2-3

Рис. 11 Рис. 12

Характеристики

Список файлов учебной работы