Инструкция по эксплуатации устройства управления (961930)

Просмтор этого файла доступен только зарегистрированным пользователям. Но у нас супер быстрая регистрация: достаточно только электронной почты!

Текст из файла

Инструкция по эксплуатации (ИЭ-2)

устройства управления

Блок управления манипулятора «Скамко-1»

Содержание

1. Общие указания

2. Порядок установки

3. Подготовка к работе

4. Тестирование устройства управления

5. Тестирование манипулятора и устройства управления

1. ОБЩИЕ УКАЗАНИЯ.

1. Устройство управления предназначено для эксплуатации в следующих климати­ческих условиях:

• температуры окружающей среды от 5 до 40 °С;

• атмосферного давленая от 84 до 106,7 кПа;

• относительной влажности воздуха от 40 до 80 % при температу­ре 25 °С.

Помещение оборудовать общеобменной приточновытяжной вентиля­цией.

2. Для обеспечения безопасности работавших при эксплуатации и ремонте устройства управления должны быть выполнены следующие требования:

• запрещается заменять сменные элементы и производить пайку соединений под напряжением;

• запрещается пользоваться неисправной аппаратурой и инструментом;

• запрещается снимать крышки блоков и планки, закрывающие доступ к токоведущим частям;

• все операции, связанные с установкой переносных приборов и измерениями, должны исключать касание токоведущих частей;

• при проверке электрических цепей необходимо предварительно эти цепи обесточить и проверить отсутствие напряжения вольтметром!

• перед включением устройства управления необходимо убрать из рабочей зоны все посторонние предметы.

• при первых признаках неполадок и неуправляемости устройств, входящих в состав комплекса, немедленно отключить устройство управления;

• при ремонте устройства управления сетевой кабель должен быть отключен.

2. ПОРЯДОК УСТАНОВКИ

1. Произвести подключение периферийного оборудования в соответствии с электрической схемой. Кабели для подключения входят в состав периферийного оборудования.

2. Произвести подключение устройства управления к сети переменного тока напряжением 220 В и частотой 50 Гц, используя сетевой кабель, входящий в комплектацию (рис.2).

3. Произвести подключение устройства управления к манипулятору (рис.2).

4. Произвести подключение к устройству управления дискретных датчиков от технологического оборудования (рис.2).

5. Произвести подключение устройства управлению к ЭВМ, использую нуль-модемный кабель, входящий в комплектацию (рис.2)

6. При установке устройства управления должно быть предусмотрено удобство его эксплуатации, безопасная подводка сетевого кабеля, защита кабелей от механического повреждения.

3. ПОДГОТОВКА К РАБОТЕ

1. Произвести внешний осмотр устройства управления, убедиться в отсутствии внешних повреждений корпуса устройства управления

2. Проверить правильность подключения кабеля манипулятора, дискретных датчиков от технологического оборудования, нуль-модемного кабеля для связи с ЭВМ и сетевого кабеля.

3. Произвести загрузку ЭВМ с установленной ОС Windows XP. Далее работа осуществляется в соответствии с описанием программного обеспечения Skamko.exe или Skamkodemo.exe.

4. Включить питание нажатием кнопки на передней панели корпуса устройства управления (рис.1), при этом должен загореться индикатор питания.

5. Убедиться, что при включении питания начал вращаться вентилятор.

Рис.1. Передняя панель корпуса устройства управления

Рис.2. Задняя панель корпуса устройства управления

Рис.3. Боковые панели корпуса устройства управления

4. Тестирование устройства управления

Тестирование устройства управления манипулятором Скамко осуществляется при помощи тестовой программы Skamkodemo.exe.

Для тестирования необходимо выполнить следующие действия:

1. После выполнения пункта 3. Подготовка к работе необходимо запустить тестовую программу Skamkodemo.exe.

2. Выбрать Com-порт, к которому подсоединено устройство управления. После чего пользователю будут доступны поля для ввода количества шагов, скорости и направления движения, а также полношаговый и полушаговый режимы и работа с одной степенью.

3. Если при выборе Com-порта выдается сообщение об ошибке «нет отзыва от материнской платы», то необходимо выполнить следующие действия:

• Проверить правильность и надежность подключения нуль-модемного кабеля на ЭВМ и на корпусе устройства управления;

• Выбрать другой Com-порт;

• Перезагрузить операционную систему и запустить программу Skamkodemo.exe заново.

5. Тестирование манипулятора с устройством управления

Тестирование манипулятора и устройства управления манипулятором Скамко осуществляется при помощи тестовой программы Skamkodemo.exe.

Программа предназначена для управления двигателями манипулятора. Позволяет задавать желаемую скорость перемещения, направление и скорость вращения, а также режим работы шаговых двигателей манипулятора.

Для тестирования необходимо выполнить следующие действия:

1. После выполнения пункта 3. Подготовка к работе необходимо запустить тестовую программу Skamkodemo.exe.

2. Выбрать Com-порт, к которому подсоединено устройство управления. После чего пользователю будут доступны поля для ввода количества шагов, скорости и направления движения, а также полношаговый и полушаговый режимы и работа с одной степенью.

3. Ввести необходимые значения количества шагов, скорости и направления для всех степеней или выбранной степени в отдельности (кнопка «Одна степень»).

Нажать кнопку «Выполнить» и манипулятор начнет движение. Кнопки «Выполнить» и «Снять управление» будут недоступны, пока двигатели не отработают заданное перемещение. При нажатии кнопки «Остановить» двигатели переходят в режим удержание и блокируют перемещение манипулятора. Режим удержания снимается нажатием кнопки «Снять управление». При нажатии кнопки «Снять управление» снимается напряжение с двигателей и снимается контроль с драйверов на приводных контроллерах. Манипулятор можно свободно перемещать вручную. Для того чтобы вновь осуществить какое-либо перемещение робота, необходимо нажать кнопку «Вернуть управление», которая появится на месте кнопки «Снять управление». После нажатия подаются сигналы на контроллеры приводов. Они переходят в режим ожидания команды на перемещение.

1. Если манипулятор не достигает нужного положения или не двигается, то необходимо увеличить ток ограничения на приводных микросхемах. Для этого необходимо выполнить следующие действия:

   • Выключить питание устройства управления;

   • Открутить крышку устройства управления;

   • Установить подстроечный резистор R7 на всех платах приводных контроллеров в крайнее левое положение.

   • Подключить питание блока управления.

• На разъёме XP1 блока питания проверить наличие переменного напряжения 220В+10% между контактами 1 и 4;

• На разъёме XP1 блока питания проверить наличие заземления на контакте 3;

• На разъёме X12 платы центрального контроллера проверить наличие постоянного напряжения 24В+5% между контактами 1(«+») и 2(«-»);

• На разъёме X11 платы центрального контроллера проверить наличие постоянного напряжения 5В+5% между контактами 1(«+») и 2(«-»).

• С помощью подстроечного резистора R7 на платах приводных контроллеров установить номинальное значение напряжения Vref на ножке 15 микросхемы D2 в соответствии с таблицей напряжений для данного манипулятора;

• Отключить питание.

Характеристики

Тип файла документ

Документы такого типа открываются такими программами, как Microsoft Office Word на компьютерах Windows, Apple Pages на компьютерах Mac, Open Office - бесплатная альтернатива на различных платформах, в том числе Linux. Наиболее простым и современным решением будут Google документы, так как открываются онлайн без скачивания прямо в браузере на любой платформе. Существуют российские качественные аналоги, например от Яндекса.

Будьте внимательны на мобильных устройствах, так как там используются упрощённый функционал даже в официальном приложении от Microsoft, поэтому для просмотра скачивайте PDF-версию. А если нужно редактировать файл, то используйте оригинальный файл.

Файлы такого типа обычно разбиты на страницы, а текст может быть форматированным (жирный, курсив, выбор шрифта, таблицы и т.п.), а также в него можно добавлять изображения. Формат идеально подходит для рефератов, докладов и РПЗ курсовых проектов, которые необходимо распечатать. Кстати перед печатью также сохраняйте файл в PDF, так как принтер может начудить со шрифтами.

Список файлов учебной работы